金磊 發自 凹非寺
量子位 | 公眾號 QbitAI
趕著 1024 的程式設計師節，剛剛 稚暉君 發了個大福利：
智元人形機器人， 全套資料全球開源 ，包括設計圖紙和程式碼！
具體而言，這次開源的是智元家的 靈犀X1 ，就是今年8月份釋出會彩蛋環節亮相的那個：
△身高133厘米，重約33公斤
靈犀X1誕生於智元X-Lab實驗室（也可以簡單理解為智元內部的稚暉君實驗室），6月立項，10人團隊不到2個月就搞出來了。
雖然造的快，但當時在現場也是演示了靈犀X1不論如何被稚暉君「霸淩」都不會倒的平衡力：
而這次的開源，相當於是把稚暉君 快速造機器人的秘笈 分享了出來，也是兌現了當時 「人形機器人人人造」 的諾言。
網友們在看到這波福利後也是大受震驚，直呼：
大佬真是啥都可以開源， 太有魄力 。
也有網友玩起了諧音梗—— 源神，啟動 。
接下來，我們就來看逐個看下稚暉君開源的具體內容。
（資料地址附在文末嘍~）
開源總資料超過1.2G
從整體來看，這次開源分為硬體和軟體兩大部份，總資料超過 1.2G 。
硬體方麵包括：
含詳盡的整機結構圖紙、硬體框圖和物料清單(BOM)、裝機說明。
是細致到每一個螺絲和齒輪的那種，全部物料可透過自行加工或購買的方式獲取。
來感受一下整機圖紙的資料夾內容（230張圖）：
軟體方麵包括：
AimRT平台元件、機器人URDF檔、仿真&Sim2Sim程式碼、強化學習訓練程式碼、模型轉換程式碼、運控推理程式碼和偵錯工具（數據視覺化、遙控器）等等，從軟體、到工程、到運控演算法的全部程式碼。
△推理程式碼的GitHub
除此之外，這次開源還將提供一個強大的工具集，讓開發者能夠利用強化學習等先進演算法來開發和最佳化個人化的運控策略。
正如智元機器人所說：
而對於科創公司或生態夥伴來說，他們可以基於智元的核心元件，打造自己的人形機器人產品，並借助開原始碼快速完成整機工程，降低了研發成本和門檻。
我們渴望邀請全球開發者和研究者加入此行列，共同探索人形機器人的未來。
此外，我們還希望智元靈犀X1開源後能在教育領域發揮重要作用，透過讓學生直接接觸最前沿的機器人技術，他們將能親身體驗設計、構建和最佳化機器人的過程，為他們將來進入到機器人行業打下基礎。
關於靈犀X1
有關靈犀X1的資訊，其實量子位在釋出會之際就已經有所介紹，感興趣的小夥伴可以溫故而知新一下。
靈犀X1全身上下都由兩款自研PowerFlow關節搭建成，分別命名為PF86和PF52。
這兩款PowerFlow對外銷售。
此外，靈犀X1還具備中空走線、輸出端絕對值編碼、支持PF-Link智慧介面等眾多功能。
它融入了模組化設計理念，可以透過簡單抱箍形式輕松拆裝，尤其是它的兩只「手」。
要知道，靈犀X1的標配是智元X-Lab自研的 兩個「帶前饋力控、超低成本」的自適應通用夾爪 。
自適應抓握，僅1個主動自由度。
但泛化性很強，抓啥都行。
甚至是桌面上平躺著的一根針，也能穩穩夾起來。
但靈犀X1的執行器不僅可以是自適應通用夾爪，也可以是百元級成本的六維力傳感器，滿足不同場景需求的那種。
有點意思的是，靈犀X1可以開啟「機機模式」。
簡單來說，就是開啟靈犀X1的腦子（裏面本來是空的），把手機裝進去，用價效比更高、功能更豐富、算力更強、普及率更廣的手機，來當它的腦子。
然後大家就能看到以下這個又好笑又有點詭異的對話畫面：
One More Thing
在稚暉君動態下還有一條比較有意思的評論，網友在看到他用百度網盤分享資料後表示：
國內很缺一個機械社群。
不過有一說一，國內在這方面還是有在努力的，例如不造機器人的 地瓜機器人 ，就已經打造了這樣的社群：
最後，開源資料的地址放下面嘍，感興趣的小夥伴可以去下載啦~
開發指南連結：
https://www.zhiyuan-robot.com/DOCS/OS/X1-PDG
設計資料百度雲盤（提取碼：1234）：
https://pan.baidu.com/s/1UEdeDBTJiXRmIqMKwmO5RA?pwd=1234
設計資料谷歌雲盤：
https://drive.google.com/drive/folders/1MECbyKRJbnc_XKWsdUbn-70xmYFmw9FW?usp=sharing
推理程式碼：
https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer
訓練程式碼：
https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train
參考連結：
[1]https://t.bilibili.com/991734208102662148?share_source=pc_native
[2]https://mp.weixin.qq.com/s/7SURuaGmaOYtNERZf1VsTw
— 完 —
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