金融界2024年1月31日消息，据国家知识产权局公告，中信重工机械股份有限公司申请一项名为「一种基于结构光视觉系统的衬板抓取机械臂控制方法「，公开号CN117464692A，申请日期为2023年12月。
专利摘要显示，本发明公开了一种基于结构光视觉系统的衬板抓取机械臂控制方法，该方法实现基于待抓取的新型衬板和由两个线结构光发生器以及成像系统组成的结构光视觉系统，机械臂抓取衬板前，两个线结构光发生器分别将线激光投射到衬板的左右衬耳合作目标上，成像系统对线激光进行成像，并测量出相机与衬耳合作目标坐标系的相对位姿关系，从而构造视觉伺服控制器，控制液压重载机械臂完成新型衬板的视觉伺服抓取任务。本发明方法实现了复杂结构衬板的精确位姿测量与高效伺服控制，为衬板自主抓取创造了条件。
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