近期，我正在為機器人專案搜集素材，計劃打造一個通用的機器人平台。在構建過程中，我意識到電機和驅動控制器是不可或缺的核心部件。至於車架，我已經找到了合適的解決方案，請看這張圖：
談及驅動控制器，我偶然發現許多人都選用了舊平衡車的控制板。這種平衡車控制板在市場上主要有兩種類別。
第一種是整合式的大板，這也是我專案中采用的控制板。它能夠同時驅動兩個電機，編程起來相對簡便。我透過開源專案「hoverboard-firmware-hack-FOC」中的程式，輕松地為它刷寫了固件。它的外觀是這樣的：
另一種是小型控制板，每塊只能驅動一路電機。雖然也能刷寫固件，但我尚未深入研究其編程。它的外觀如下：
你可以從自己的平衡車上拆下這些控制板，或者去二手市場購買。建議購買輪子直徑8寸以上的平衡車，因為小輪子的平衡車通常使用兩塊小控制板，這可能會增加我們的工作復雜度。當然，你也可以直接購買大板，未刷寫固件的價格大約在30元左右，而已經刷好固件的則約為100元。我已經掌握了刷寫固件的方法，因此可以節省下這部份費用。
大板使用的微控制器主要有STM32F103和AD32F103兩種，它們在功能上沒有顯著區別，刷寫固件的操作也是相同的。而小板則通常采用STMF130微控制器，這部份我會在後續進一步研究，以免浪費拆下的小板。
編譯並下載固件後，我嘗試將原有的電機安裝上去進行測試。
