江西这个90后创业，比亚迪们纷纷押注
当大多数人类还在为生存问题焦头烂额时，人形机器人已经开始准备「接管」地球事务，并且永远地改变劳动力市场。
在刚结束的2024年世界机器人大会上，共有27家人形机器人整机企业亮相，大会官方表示，这是人形机器人参展企业最多的一届。
在一众初创企业当中，一家名为「智元机器人」的企业是最让人难以忽视的。
智元机器人的联合创始人是有着「天才少年」标签的彭志辉，他更广为人知的名字是——稚晖君——一位在B站有着超250万粉丝的科技区「大博主」，曾一个人制造出自动驾驶自行车、制造出可以给葡萄穿针的机械臂，以全能工程师的形象在网上出圈。
2024世界机器人大会开幕前不久，智元机器人一口气发布了5款商用人形机器人，分别为远征A2、A2-W、A2-Max系列，与个头更小的灵犀X1、X1-W系列。智元机器人合伙人兼营销服副总裁姜青松对媒体表示，今年智元机器人整体出货量预计达300台。
智元机器人8月18日发布的 5 款产品
而此时距离智元机器人成立，只有一年半时间。
在高速的进展之外，令人惊讶的还有智元机器人的融资状况。
天眼查显示，智元机器人目前共经历了7轮融资，于今年8月完成了第A+++++轮。这个成绩放在在资本寒冬里，可谓热得不同寻常。
在这家明星机器人公司身上，人们可以看到资本对人形机器人的热情、业内正在面临的挑战以及人类对于人形机器人的未来想象。
最好的时机，最高的效率
以ChatGPT为代表的大语言模型不仅剧烈加速了人工智能产业的发展，还一并带来人形机器人的新浪潮。伴随着投资人、创业者的涌入，新浪潮的气氛变得热烈又紧张。
2023年下半年，曾经专攻四足机器狗的宇树科技正式入局人形机器人，其创始人王兴兴说，早半年入局就好了，再晚就难办，因为市场认可度会降低，别人总觉得你慢半拍。
彭志辉带领的智元机器人就创建在王兴兴所说的「半年前」，他是最早感知到水温变化，然后付诸行动的那一批人。2023年2月，智元机器人成立，4个月后，智元机器人研发出「远征A1」的第一台样机，实现从0到1的突破。
研究生期间，彭志辉曾尝试过人形机器人的创业，并且拿到了投资，但当时的AI技术尚未成熟。大学毕业后，彭志辉选择了工作，先后入职OPPO研究院AI实验室与华为上海研究院。他仿佛一直在等待一个时机，2022年10月，特斯拉发布Optimus原型机，当月，彭志辉向主管部门提出辞职。
彭志辉
人类很早就有了关于人形机器人的想象。一百年前，捷克作家卡雷尔·恰佩克的剧作【罗素姆的万能机器人】首创了「机器人」（robot）这个名词。在捷克语中，「robota」意为「苦力」「奴役」，反映出人类对于「机器人」最早的理解：与人形相仿、为人服务的机器奴隶。
制造出无限接近人类的机器，几乎成为科技界近百年来的终极执念。一次次的希望和失望后，语言大模型浮出水面，让人们看到通用人工智能的可能。
眼下，可能是研发人形机器人最好的时候。AI概念爆发，人与钱都涌了进来，波士顿动力公司等先驱也为机器人制造奠定了技术基础。得益于前人的软硬件技术成果，如大量四足机器人的开源，人形机器人的打造变得更加简单。
新入场的创业者也正以他们最快的速度行动着。
半年时间，当许多初创公司还没有完成团队的招募时，智元机器人就已经举行了首次发布会，「远征A1」步行走上台前；
2024年8月，智元机器人召开第二次发布会，由「远征A2」主持，在现场演示中，机器人在听到人的指示后可以制作饮料、搬挪重物。
2024年8月，智元机器人召开第二次发布会，由「远征A2」主持
智元机器人曾在今年年初表示，2024年是其商业化元年。
有媒体报道，智元机器人将于今年10月开启小批量生产。
人形机器人市场本身也在快速扩张。Markets and Markets预测，2023年全球人形机器人市场规模为18亿美元，预计2028年达到138亿美元，复合年增长率为50.2%。
在中国，2024年首届中国人形机器人产业大会发布的【人形机器人产业研究报告】预测，今年中国人形机器人市场规模将达27.6亿元，到2029年将达到750亿元，占世界总量的32.7%。
与此同时，国家政策正持续推动人形机器人的发展。2023年，工信部印发【人形机器人创新发展指导意见】；2024年6月，国家发改委联合多部门发布【关于打造消费新场景培育消费新增长点的措施】，其中提出要拓展智能机器人在清洁、娱乐休闲、养老助残护理、教育培训等方面的功能，并探索开发基于人工智能大模型的人形机器人；北京、上海、深圳多地都已建立人形机器人创业中心。
国内另一家人形机器人初创公司星尘智能的创始人来杰曾说到，下一个十年，最值得做的就是人形机器人。
机遇有窗口，时间不等人，「彭志辉」们对此颇有感触：要是再晚一点，也许就没必要做这事了。
「天选少年」遇上热情资本
1993年，彭志辉出生在江西农村，童年在广东度过。在彭志辉的个人讲述中，他在童年接触了许多国外引进的动漫与游戏，从小喜欢玩game boy，对电子设备的原理充满好奇。
2017年，在电子科技大学读书的彭志辉开始在B站上传他平时制作一些电子产品的视频，这些「小玩意儿」包括比1元硬币略大的迷你小电视、迷你钢铁侠机械臂、带墨水屏的NFC卡片。
彭志辉在B站上传的关于「迷你钢铁侠机械臂」的视频/图源：B站@稚晖君
令「稚晖君」惊艳众人的，是他的全能与技术扩展能力。后浪研究所曾采访过另一位B站科技博主，他评价彭志辉，「在对技术有一定了解的人眼里，他过往做的内容没有解决什么难题，很多都是一些现有技术的整合，难的地方是他是一个人完成的」 。
因为「技能满点」，全栈工程师已经无法再形容彭志辉，网友称他为「栈溢出工程师」。有人盘点过彭志辉所掌握的技能，其中有电路原理图设计、电子元器件焊接等电子基础，C语言、ARM架构汇编等编程语言，还有深度学习、机器学习等人工智能技术。
彭志辉后来的创业，发挥了他作为网络红人的号召力——他曾经直接在个人主页公开招聘。
媒体披露，智元机器人的初创团队均有深厚的技术背景与产业资源，彭志辉之外，智元机器人还有一位重要人物是上海交通大学博士生导师、上海人工智能研究院首席科学家闫维新。
这个迅速集结起来的新团队表现出极高的执行力，技术员工们很快开始加班，自动「卷」起来。彭志辉曾表示，他们是在用互联网软件开发的方式做硬件，「效率非常可怕」。
一年过去，智元机器人也从最早30多人的核心团队不断扩大。天眼查显示，智元机器人在2023年的参保人数为102人。 在最新的采访中，彭志辉表示智元机器人的人形研发团队已超过300人。
许多人形机器人初创公司的创始人与彭志辉有着相似的人生轨迹。
1990年出生的王兴兴是一个理科偏材，考研时因为英语分数不够被调剂到上海大学，他曾在大疆短暂工作，辞职后成立宇树科技；星尘智能的来杰本科毕业于西安电子科技大学，曾经是腾讯RoboticsX机器人实验室的1号员工，于2022年底辞职创业。
这些年轻极客所创建的科技公司，成为了眼下投资人最喜欢的投资标的。
资本对人形机器人展现出了相当的热情。科技媒体智东西统计，今年上半年国内机器人行业融资69起，已披露融资总额约75亿，超过了去年全年约50亿的总融资额。
智元机器人在成立之初，就获得了高瓴创投和奇绩创坛的天使轮融资。接下来的18个月，智元机器人以频繁的节奏完成了6轮融资，投资人背景多样，阵容豪华，有高瓴、红衫这样的顶级VC，也有比亚迪、三花控股、北汽产投等产业资本，还有临港集团这样的国资平台。
随着融资轮次不断增加，智元机器人的股东名单也越来越长，目前天眼查显示的股东序列达到了40位。
目前天眼查显示，智元机器人的股东序列达到了40位/图源：天眼查
这些股东们将以不同方式参与到新兴的人形机器人产业之中，并为机器人公司提供支持。如远征A1预计会进入比亚迪工厂「打工」；智元机器人的研发中心、制造工厂已落地上海临港集团园区，临港片区还为机器人的交付服务应用场景提供试验场地。
在第6轮融资之前，智元机器人估值已达70亿。智元机器人合伙人姜青松曾透露，智元将在明年开启B轮融资。一般认为，B轮融资的公司已初步实现盈利、具有稳定的商业模式并获得了一定市场认可，融资金额较A轮更高，公司估值也更高。
通用人形机器人仍在模糊的彼岸
创业不是件简单的事，B站科技博主「稚晖君」，正在向商人彭志辉的身份倾斜。
一开始，智元机器人就宣布机器人价格将落地在20万元内，比一辆小米SU7更便宜。彭志辉对此曾表示：「不是我们希望做到20万元，而是如果做不到20万元的价格，就根本没法实现商业落地。」
从代替人力的角度出发，20万元可以帮助企业在1到2年内实现回本。
商业化，也成为智元机器人越来越频繁提及的一个词。目前来看，智元机器人的重点落地场景是交付服务，如展厅、4S店与展览馆的营销场景，这也是智元机器人今年发货量最大的市场板块。
在工业场景方面，智元机器人将在未来一两年进一步突破。至于更加复杂的家庭场景，智元机器人方面回应媒体称，人形机器人进入家庭的技术门槛很高，预计还要5—8年时间。
尽管人形机器人产业如火如荼，但必须承认，现在的人形机器人，距离人们想象中行动敏捷、真正像人类那样决策与行动的通用人形机器人，仍有相当的距离。
在今年8月的发布会上，彭志辉提出了人形机器人从G1到G5五个技术演进路线，分别是基础自动化、通用原子技能、端到端操作技能、端到端操作大模型与AGI（通用人工智能）。目前，智元机器人在G2路线取得阶段性突破，并为G3路线准备了一套数据系统。
想要让人形机器人实现端到端操作，即输入直接映射到输出，不再人为地在其中分解步骤，通常的做法是效仿ChatGPT，相信 「大力出奇迹」，或者说，scaling law——经过数以百亿的数据训练，从而获得「智能」，自主地感知任务、做出决策并且执行。
训练人形机器人需要物理数据，不像语言大模型所需的文本数据那样易得。有媒体报道，智元机器人真机采集数据的成本约为0.4元/条，约6000条真机数据可以泛化一个动作。
智元机器人的数据采集工厂 /图源：B站@智元机器人
但scaling law是否是机器人大模型的唯一答案？怀疑的人们认为，scaling law本身代表着一个悲观的未来，即人类要用指数级别的数据，换取几个点的回报。
眼下，比起一些不计回报、以AGI为终极目标的科技公司，国内大多数机器人公司所做的，是在细分场景中找到商业化的机会，尽早占领市场。如，银河通用将与股东美团合作，打造药店服务机器人，让人形机器人在药店夜间值守，并对药品取货、补货。
智元的人形机器人远征 A2 在汽车门店当导购
即便通用人形机器人依旧身处模糊的彼岸，2023年以来，大量机器人公司仍雨后春笋般涌现出来。智东西统计，今年上半年获得融资的通用人形机器人企业就有18个。这个赛道上，有智元机器人这样的明星初创公司，有在机器人领域耕耘多年的傅立叶智能、宇树科技，还有大厂出身的小米机器人。
人类社会距离真正的通用人工智能，可能隔着数年时间的集体努力，也可能隔着一个爱因斯坦般的天才。但不可否认，人类已前所未有地迈入了人工智能的历史新纪元，每一个想法与行动，都在塑造着我们的未来。
