江西這個90後創業，比亞迪們紛紛押註
當大多數人類還在為生存問題焦頭爛額時，人形機器人已經開始準備「接管」地球事務，並且永遠地改變勞動力市場。
在剛結束的2024年世界機器人大會上，共有27家人形機器人整機企業亮相，大會官方表示，這是人形機器人參展企業最多的一屆。
在一眾初創企業當中，一家名為「智元機器人」的企業是最讓人難以忽視的。
智元機器人的聯合創始人是有著「天才少年」標簽的彭誌輝，他更廣為人知的名字是——稚暉君——一位在B站有著超250萬粉絲的科技區「大博主」，曾一個人制造出自動駕駛自由車、制造出可以給葡萄穿針的機械臂，以全能工程師的形象在網上出圈。
2024世界機器人大會開幕前不久，智元機器人一口氣釋出了5款商用人形機器人，分別為遠征A2、A2-W、A2-Max系列，與個頭更小的靈犀X1、X1-W系列。智元機器人合夥人兼行銷服副總裁姜青松對媒體表示，今年智元機器人整體出貨量預計達300台。
智元機器人8月18日釋出的 5 款產品
而此時距離智元機器人成立，只有一年半時間。
在高速的進展之外，令人驚訝的還有智元機器人的融資狀況。
天眼查顯示，智元機器人目前共經歷了7輪融資，於今年8月完成了第A+++++輪。這個成績放在在資本寒冬裏，可謂熱得不同尋常。
在這家明星機器人公司身上，人們可以看到資本對人形機器人的熱情、業內正在面臨的挑戰以及人類對於人形機器人的未來想象。
最好的時機，最高的效率
以ChatGPT為代表的大語言模型不僅劇烈加速了人工智慧產業的發展，還一並帶來人形機器人的新浪潮。伴隨著投資人、創業者的湧入，新浪潮的氣氛變得熱烈又緊張。
2023年下半年，曾經專攻四足機器狗的宇樹科技正式入局人形機器人，其創始人王興興說，早半年入局就好了，再晚就難辦，因為市場認可度會降低，別人總覺得你慢半拍。
彭誌輝帶領的智元機器人就建立在王興興所說的「半年前」，他是最早感知到水溫變化，然後付諸行動的那一批人。2023年2月，智元機器人成立，4個月後，智元機器人研發出「遠征A1」的第一台樣機，實作從0到1的突破。
研究生期間，彭誌輝曾嘗試過人形機器人的創業，並且拿到了投資，但當時的AI技術尚未成熟。大學畢業後，彭誌輝選擇了工作，先後入職OPPO研究院AI實驗室與華為上海研究院。他仿佛一直在等待一個時機，2022年10月，特斯拉釋出Optimus原型機，當月，彭誌輝向主管部門提出辭職。
彭誌輝
人類很早就有了關於人形機器人的想象。一百年前，捷克作家卡雷爾·恰佩克的劇作【羅素姆的萬能機器人】首創了「機器人」（robot）這個名詞。在捷克語中，「robota」意為「苦力」「奴役」，反映出人類對於「機器人」最早的理解：與人形相仿、為人服務的機器奴隸。
制造出無限接近人類的機器，幾乎成為科技界近百年來的終極執念。一次次的希望和失望後，語言大模型浮出水面，讓人們看到通用人工智慧的可能。
眼下，可能是研發人形機器人最好的時候。AI概念爆發，人與錢都湧了進來，波士頓動力公司等先驅也為機器人制造奠定了技術基礎。得益於前人的軟硬體技術成果，如大量四足機器人的開源，人形機器人的打造變得更加簡單。
新入場的創業者也正以他們最快的速度行動著。
半年時間，當許多初創公司還沒有完成團隊的招募時，智元機器人就已經舉行了首次釋出會，「遠征A1」步行走上台前；
2024年8月，智元機器人召開第二次釋出會，由「遠征A2」主持，在現場演示中，機器人在聽到人的指示後可以制作飲料、搬挪重物。
2024年8月，智元機器人召開第二次釋出會，由「遠征A2」主持
智元機器人曾在今年年初表示，2024年是其商業化元年。
有媒體報道，智元機器人將於今年10月開啟小批次生產。
人形機器人市場本身也在快速擴張。Markets and Markets預測，2023年全球人形機器人市場規模為18億美元，預計2028年達到138億美元，復合年增長率為50.2%。
在中國，2024年首屆中國人形機器人產業大會釋出的【人形機器人產業研究報告】預測，今年中國人形機器人市場規模將達27.6億元，到2029年將達到750億元，占世界總量的32.7%。
與此同時，國家政策正持續推動人形機器人的發展。2023年，工信部印發【人形機器人創新發展指導意見】；2024年6月，國家發改委聯合多部門釋出【關於打造消費新場景培育消費新增長點的措施】，其中提出要拓展智慧機器人在清潔、娛樂休閑、養老助殘護理、教育培訓等方面的功能，並探索開發基於人工智慧大模型的人形機器人；北京、上海、深圳多地都已建立人形機器人創業中心。
國內另一家人形機器人初創公司星塵智慧的創始人來傑曾說到，下一個十年，最值得做的就是人形機器人。
機遇有視窗，時間不等人，「彭誌輝」們對此頗有感觸：要是再晚一點，也許就沒必要做這事了。
「天選少年」遇上熱情資本
1993年，彭誌輝出生在江西農村，童年在廣東度過。在彭誌輝的個人講述中，他在童年接觸了許多國外引進的動漫與遊戲，從小喜歡玩game boy，對電子裝置的原理充滿好奇。
2017年，在電子科技大學讀書的彭誌輝開始在B站上傳他平時制作一些電子產品的視訊，這些「小玩意兒」包括比1元硬幣略大的迷你小電視、迷你鋼鐵俠機械臂、帶墨水屏的NFC卡片。
彭誌輝在B站上傳的關於「迷你鋼鐵俠機械臂」的視訊/圖源：B站@稚暉君
令「稚暉君」驚艷眾人的，是他的全能與技術擴充套件能力。後浪研究所曾采訪過另一位B站科技博主，他評價彭誌輝，「在對技術有一定了解的人眼裏，他過往做的內容沒有解決什麽難題，很多都是一些現有技術的整合，難的地方是他是一個人完成的」 。
因為「技能滿點」，全棧工程師已經無法再形容彭誌輝，網友稱他為「棧溢位工程師」。有人盤點過彭誌輝所掌握的技能，其中有電路原理圖設計、電子元器件焊接等電子基礎，C語言、ARM架構組譯等程式語言，還有深度學習、機器學習等人工智慧技術。
彭誌輝後來的創業，發揮了他作為網路紅人的號召力——他曾經直接在個人主頁公開招聘。
媒體披露，智元機器人的初創團隊均有深厚的技術背景與產業資源，彭誌輝之外，智元機器人還有一位重要人物是上海交通大學博士生導師、上海人工智慧研究院首席科學家閆維新。
這個迅速集結起來的新團隊表現出極高的執行力，技術員工們很快開始加班，自動「卷」起來。彭誌輝曾表示，他們是在用互聯網軟體開發的方式做硬體，「效率非常可怕」。
一年過去，智元機器人也從最早30多人的核心團隊不斷擴大。天眼查顯示，智元機器人在2023年的參保人數為102人。 在最新的采訪中，彭誌輝表示智元機器人的人形研發團隊已超過300人。
許多人形機器人初創公司的創始人與彭誌輝有著相似的人生軌跡。
1990年出生的王興興是一個理科偏材，考研時因為英語分數不夠被調劑到上海大學，他曾在大疆短暫工作，辭職後成立宇樹科技；星塵智慧的來傑本科畢業於西安電子科技大學，曾經是騰訊RoboticsX機器人實驗室的1號員工，於2022年底辭職創業。
這些年輕極客所建立的科技公司，成為了眼下投資人最喜歡的投資標的。
資本對人形機器人展現出了相當的熱情。科技媒體智東西統計，今年上半年國內機器人行業融資69起，已披露融資總額約75億，超過了去年全年約50億的總融資額。
智元機器人在成立之初，就獲得了高瓴創投和奇績創壇的天使輪融資。接下來的18個月，智元機器人以頻繁的節奏完成了6輪融資，投資人背景多樣，陣容豪華，有高瓴、紅衫這樣的頂級VC，也有比亞迪、三花控股、北汽產投等產業資本，還有臨港集團這樣的國資平台。
隨著融資輪次不斷增加，智元機器人的股東名單也越來越長，目前天眼查顯示的股東序列達到了40位。
目前天眼查顯示，智元機器人的股東序列達到了40位/圖源：天眼查
這些股東們將以不同方式參與到新興的人形機器人產業之中，並為機器人公司提供支持。如遠征A1預計會進入比亞迪工廠「打工」；智元機器人的研發中心、制造工廠已落地上海臨港集團園區，臨港片區還為機器人的交付服務套用場景提供試驗場地。
在第6輪融資之前，智元機器人估值已達70億。智元機器人合夥人姜青松曾透露，智元將在明年開啟B輪融資。一般認為，B輪融資的公司已初步實作盈利、具有穩定的商業模式並獲得了一定市場認可，融資金額較A輪更高，公司估值也更高。
通用人形機器人仍在模糊的彼岸
創業不是件簡單的事，B站科技博主「稚暉君」，正在向商人彭誌輝的身份傾斜。
一開始，智元機器人就宣布機器人價格將落地在20萬元內，比一輛小米SU7更便宜。彭誌輝對此曾表示：「不是我們希望做到20萬元，而是如果做不到20萬元的價格，就根本沒法實作商業落地。」
從代替人力的角度出發，20萬元可以幫助企業在1到2年內實作回本。
商業化，也成為智元機器人越來越頻繁提及的一個詞。目前來看，智元機器人的重點落地場景是交付服務，如展廳、4S店與展覽館的行銷場景，這也是智元機器人今年發貨量最大的市場板塊。
在工業場景方面，智元機器人將在未來一兩年進一步突破。至於更加復雜的家庭場景，智元機器人方面回應媒體稱，人形機器人進入家庭的技術門檻很高，預計還要5—8年時間。
盡管人形機器人產業如火如荼，但必須承認，現在的人形機器人，距離人們想象中行動敏捷、真正像人類那樣決策與行動的通用人形機器人，仍有相當的距離。
在今年8月的釋出會上，彭誌輝提出了人形機器人從G1到G5五個技術演進路線，分別是基礎自動化、通用原子技能、端到端操作技能、端到端操作大模型與AGI（通用人工智慧）。目前，智元機器人在G2路線取得階段性突破，並為G3路線準備了一套數據系統。
想要讓人形機器人實作端到端操作，即輸入直接對映到輸出，不再人為地在其中分解步驟，通常的做法是效仿ChatGPT，相信 「大力出奇跡」，或者說，scaling law——經過數以百億的數據訓練，從而獲得「智慧」，自主地感知任務、做出決策並且執行。
訓練人形機器人需要物理數據，不像語言大模型所需的文本數據那樣易得。有媒體報道，智元機器人真機采集數據的成本約為0.4元/條，約6000條真機數據可以泛化一個動作。
智元機器人的數據采集工廠 /圖源：B站@智元機器人
但scaling law是否是機器人大模型的唯一答案？懷疑的人們認為，scaling law本身代表著一個悲觀的未來，即人類要用指數級別的數據，換取幾個點的報酬。
眼下，比起一些不計報酬、以AGI為終極目標的科技公司，國內大多數機器人公司所做的，是在細分場景中找到商業化的機會，盡早占領市場。如，銀河通用將與股東美團合作，打造藥店服務機器人，讓人形機器人在藥店夜間值守，並對藥品取貨、補貨。
智元的人形機器人遠征 A2 在汽車門店當導購
即便通用人形機器人依舊身處模糊的彼岸，2023年以來，大量機器人公司仍雨後春筍般湧現出來。智東西統計，今年上半年獲得融資的通用人形機器人企業就有18個。這個賽道上，有智元機器人這樣的明星初創公司，有在機器人領域耕耘多年的傅立葉智慧、宇樹科技，還有大廠出身的小米機器人。
人類社會距離真正的通用人工智慧，可能隔著數年時間的集體努力，也可能隔著一個愛因史坦般的天才。但不可否認，人類已前所未有地邁入了人工智慧的歷史新紀元，每一個想法與行動，都在塑造著我們的未來。
