金融界2024年1月31日訊息，據國家智慧財產權局公告，中信重工機械股份有限公司申請一項名為「一種基於結構光視覺系統的襯板抓取機械臂控制方法「，公開號CN117464692A，申請日期為2023年12月。
專利摘要顯示，本發明公開了一種基於結構光視覺系統的襯板抓取機械臂控制方法，該方法實作基於待抓取的新型襯板和由兩個線結構光發生器以及成像系統組成的結構光視覺系統，機械臂抓取襯板前，兩個線結構光發生器分別將線雷射投射到襯板的左右襯耳合作目標上，成像系統對線雷射進行成像，並測量出相機與襯耳合作目標座標系的相對位姿關系，從而構造視覺伺服控制器，控制液壓多載機械臂完成新型襯板的視覺伺服抓取任務。本發明方法實作了復雜結構襯板的精確位姿測量與高效伺服控制，為襯板自主抓取創造了條件。
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