7月15日-22日，RoboCup 2024机器人世界杯在荷兰埃因霍温举办，本次大赛共吸引了超过45个国家，来自300个团队参赛。在全尺寸人形机器人赛项中， 来自UCLA RoMeLa实验室的ARTEMIS最终以6比1大比分领先德国波恩大学的NimbRo战队，夺得本届2024 RoboCup机器人世界杯人形联赛的总冠军。
▍赛事回顾：ARTEMIS积分榜第一 小组赛、半决赛、决赛全胜 累计进球34枚
本次RoboCup2024机器人世界杯在7月15日至22日于荷兰Eindhoven（埃因霍温）举办，其中全比例人形机器人足球赛因其极高的技术门槛和激烈的对抗属性，成为RoboCup所有比赛中最受瞩目的。今年RoboCup的全比例人形机器人足球赛共有来自美国、德国、韩国和中国的五支队伍参加，其中来自美国的团队是UCLA（加州大学洛杉矶分校）的RoMeLa实验室，使用团队自研的ARTEMIS机器人，来自德国波恩大学的团队使用的是团队自研的NimbRo机器人，韩国的HERoEHS团队来自汉阳大学，使用团队自行开发的ALICE机器人，中国的两个团队均为清华大学的团队，其中TH-MOS团队使用傅里叶的GR-1机器人，Hephaestus团队使用加速进化的Booster 1机器人。
RoMeLa实验室曾在2009~2015的6年内获得小型组和全比例人形组总共9次世界冠军。团队在蝉联5届全比例人形组世界冠军后，选择暂时离开RoboCup开发全新的机器人系统ARTEMIS，该系统实现了高达2.1m/s的步行速度，被国外多家媒体称为「世界上最快的人形机器人」。本次RoboCup比赛中， 凭借着ARTEMIS近乎「变态」的高速稳定运动能力，UCLA RoMeLa战队以完全碾压的优势大获全胜 。在7月18日的小组赛上，RoMeLa以5:1打败汉阳大学团队，之后在7月19日以12:0打败使用傅里叶GR-1的清华TH-MOS队，紧接着分别以9:0和8:2的绝对优势打败德国NimbRo队和使用加速进化机器人的清华Hephaestus队。
半决赛RoMeLa 5:2 HERoEHS
在20日的半决赛中，RoMeLa的ARTEMIS更是通过流畅的抢球，运球与控球技能以5:2战胜韩国汉阳大学HERoEHS战队，赢得了现场此起彼伏喝彩与掌声。
ARTEMIS凌空一脚以6:1的成绩锁定比分
而UCLA RoMeLa战队与德国波恩大学的NimbRo Robot的总决赛，更是被冠以「史诗级对决」的称号。这两支队伍均为机器人技术领域的佼佼者，代表着当前人形机器人技术的最高水准。同时，它们在RoboCup赛场上多次遭遇生死对决，均有过手捧奖杯的历史战绩，堪称该项赛事的常青树。可以说本届2024 RoboCup大赛，两支队伍再次相遇，不仅是一场技术上的巅峰对决，更是一场蕴含深厚历史底蕴与情感宿命的较量。但 在ARTEMIS的迅猛和疯狂的移动速度面前，NimbRo无异于螳臂当车，最终RoMeLa以6:1的绝对优势战胜NimbRo ，将本届RoboCup机器人世界杯的总冠军收入囊中。
自小组赛、半决赛直至总决赛， UCLA RoMeLa战队累计进球数高达到34枚，并且整个赛程零输球 ，这一表现让ARTEMIS成为整场大赛的焦点。更令人不可思议的是，据悉本次比赛中RoMeLa团队将ARTEMIS的 最高速度限制在了1m/s，仅为其极限步行移动速度的一半。
ARTEMIS的运动性能表现卓越（vs加速进化）
▍基于ARTEMIS同平台打造，THEMIS性能更强 现已全球发售
赛场以外，RoMeLa同样势头「凶猛」。世界知名的人形机器人创业公司Westwood Robotics的核心创始团队成员均为RoMeLa实验室的前核心成员。在今年年初， Westwood Robotics就已推出了基于ARTEMIS平台架构打造的商业化版本高动态全比例人形机器人THEMIS，已开始全球发售。该版本拥有更强的运动能力、感知能力与计算能力，能够适应更加复杂的商业化场景使用。
THEMIS产品图
THEMIS机器人身高为160cm，体重仅为32kg，并具备15kg的负载能力。 相较于ARTEMIS，THEMIS的身高增加了10cm，体重减轻了10kg。在结构设计上， THEMIS全身拥有22个自由度 （不含灵巧手），其中包括每条腿6个自由度、每条手臂4个自由度以及头部2个自由度，并且在 手部预留了模块化接口 和中空走线通道，方便针对具体应用场景支持各类末端执行器。
在行动能力方面，THEMIS相比ARTEMIS也有明显提升。官方给出的数据披露， THEMIS专业版最高速度预计可达10公里/小时（约等于2.78 米/秒），属于全球主流全尺寸人形机器人第一梯队水平。 THEMIS髋关节和膝关节各使用一台Westwood Robotics的Kodiak BEAR驱动器，可提供超过500Nm的瞬时爆发输出，并且THEMIS的核心8个驱动单元全部接入液态冷却来保证极端工况下的最佳性能。续航方面， THEMIS标配两块288Wh的高容量电池，电池自带保护机制，支持最高120A持续放电和超过300A瞬时放电，单次充电后能够连续工作120分钟并支持电池快换。
THEMIS搭载战术级主IMU，提供9DoF+GPS信息。头部搭载双目深度相机ZED 2i和6自由度IMU ，提供全方位的视觉感知能力，确保机器人在复杂环境中的精准导航和智能交互。此外，专业版本 身体前后额外配备了双目深度相机ZED 2X Mini进行补盲和移动辅助，进一步增强了其环境感知能力和复杂地形的通过能力。此外，THEMIS的每只脚上还可选配3个足底接触力传感器 ，提供更丰富的底面接触信息，增强了机器人在复杂地形中的稳定行走能力。
运算方面，THEMIS为其不同功能搭配了独立的专用解决方案。身体中的NUC主要负责运动相关的控制任务和各独立运算单元之间的上层信息交互，在头部则为其三维视觉相机匹配了一块拥有100TOPS算力的Jetson Orin NX模组；针对身体上的前后三维视觉，也单独匹配了另一块Jetson Orin NX模组并通过采集卡进行高效视觉数据传输。
据悉， THEMIS机器人已经在娱乐场景和物流应用中进入POC阶段，即将进行产品部署。 同时，自今年5月开始，THEMIS机器人面向全球用户公开销售。根据Westwood Robotics在RoboCup2024期间给出的限时折扣，其 基础版售价低至仅约6万美金。
▍完全开源 全球唯一可奔跑跳跃的小型机器人BRUCE 售价降至8950美元
作为全球唯一可奔跑跳跃的小型机器人 ，Westwood Robotics旗下BRUCE机器人在过去的一年抢尽风头，亮相全球各大展会现场，并吸引全球开发者目光。作为一款专为科研和教育市场设计的小型人形机器人开放平台， BRUCE机器人身高70cm，体重仅4.8kg，标配一块3000mAh的电池，续航时间可达25~30分钟。搭载官方续航背包时可将续航延长至1小时。BRUCE全身共有16个自由度 ，包括每条腿五个自由度和每个胳膊三个自由度，使其能够完成双脚离地的跑跳等复杂动作。
BRUCE机器人是世界上唯一能够实现稳定行走、跑步和跳跃的全开源小型人形机器人。 BRUCE的动态性能不仅体现在高速运动上，还具备强大的鲁棒性，能够应对来自各个方向的外部冲击，保持运动状态下的身体平衡。一方面，这得益于其腿部的高性能Koala BEAR驱动器，这是一款专为轻型系统优化设计的小型轻量化驱动器，每个仅重235g，但却能够提供10Nm的瞬时峰值扭矩和超过400RPM的峰值转速；另一方面，BRUCE的 全开源WBC+MPC算法 给予了BRUCE独特的移动稳定性，并支持站立、行走、奔跑等移动模式的无缝切换。
此外为了满足小型机器人的轻量化设计， BRUCE机器人采用了碳纤维骨架材质，4.8kg的重量能够使得普通成年人单手就能拎起BRUCE ，方便进行调试、维修和搬运，对开发者非常友好。同时， BRUCE采用模块化设计 ，维修更为方便，能够有效降低试错成本。
BRUCE在结构设计上进行了深入的仿生和拓扑优化。例如，膝关节结构件优化后重量仅占整条腿的2%，髋关节采用了独特的仿生索驱传动结构，并对踝关节进行驱动去耦合，有效降低整条腿的转动惯量，其更加接近人类关节的运动特性。
BRUCE作为一款完全开源的机器人产品，为学校、科研机构和机器人企业的开发者们提供了二次开发的空间 ，帮助BRUCE机器人拓展新的功能和应用场景。当前BRUCE社区提供BRUCE开源机器人平台的相关资源，包括源代码、设计文档、教程、案例等，方便开发者学习和使用。并支持在社区内组建团队，共同开展基于BRUCE平台的项目开发，实现资源共享和优势互补。
目前Westwood Robotics已与上百所高校和科研机构建立合作关系， 并通过资源共享、技术交流、团队协作推动开源机器人技术的进步。
ICRA2024 日本横滨 BRUCE巡场
本次RoboCup期间，Westwood Robotics对于其BRUCE产品给出了仅售8950美金的限时折扣价 ，备受现场的开发者关注之外， 更有教授直接转账购买 。机器人大讲堂了解到，现在 BRUCE的基础售价也已下调至约8.8万人民币 ，大幅降低了开发者的采购门槛无疑将进一步推动BRUCE机器人在教育与科研领域的应用与普及，为更多开发者提供接触和研究小型双足机器人的机会。
▍结语与未来：
机器人大讲堂认为，小型开源双足人形机器人是行业高速成长的催化剂，
BRUCE小型轻量化产品通过模块化与完全开源
，有效降低技术门槛，促进了全球范围内科研、教育及企业开发者的技术创新与共享，同时加速技术迭代与产品创新，成为推动人形机器人行业蓬勃发展的重要力量，
更低的价格带来更好的可获得性，也让其当之无愧成为小型开源双足人形机器人代表。
THEMIS双足机器人作为ARTEMIS同平台打造的商业化产品，凭借卓越的运动控制、精准的环境感知以及强大的运算性能，展现了其在未来商业化市场的巨大潜力。 THEMIS将在物流、医疗和娱乐等领域率先投入应用，带来变革与创新。6万美元的定价以及和BRUCE之间无缝衔接的开发生态系统也使其在科研与教育市场中显现出强大的竞争力。
目前BRUCE人形机器人与THEMIS全比例人形机器人均已开放销售渠道，如果你也对Westwood Robotics旗下这两款双足人形机器人产品感兴趣的话，不妨通过Westwood Robotics官方邮件联系并进行咨询采购。
联系方式：[email protected]
官方网站：https://www.westwoodrobotics.io/
