衡宇 白交 發自 凹非寺
量子位 | 公眾號 QbitAI
大過年的， OpenAI投資的人形機器人 ，透過最新影片拜年了（doge）
有倆人上來就表演了一個從貨架取包裹，轉身放進筐裏：
鏡頭繼續推進，旁邊靠墻的兩個機器人，在不停地將俄羅斯方塊積木舉起-丟下-再舉起。
另一邊，充好電的機器人，溫柔地拔掉插銷，微微半蹲，把插頭放到指定位置。
旁邊還來了個趕來充電的家夥：
一個小房間內，面帶笑容的機器人緩緩前進，然後流暢地撿起地上的公仔，放回了玩具筐。
最後，鏡頭跟隨一個導遊機器人，在場地裏巡邏了一圈，剛才介紹到的機器人們還在各司其職，幹自己的事情。
官方表示，這個影片一、鏡、到、底——
機器人們發出的每一個動作行為，都基於視覺神經網絡端到端控制 。
並且影片原本速度播放，無加速、無剪輯、無遠端操控。
有網友對這樣擬人仿真效果挺滿意：
不會吧不會吧，你不會還在等有人拉開機器人背後的拉鏈，然後摘下頭盔，走下平衡車吧！
想知道這是怎麽做到的？
官方「啪」地摔出了一份資料，把原理透露了一波。
來吧，展示
為了讓自家人形機器人被充分開發利用，背後公司——1X Technologies（簡稱1X） ，從去年起開始追求最通用的方法，即 使用視覺神經網絡，讓機器人端到端地學習運動行為 。
官方釋出影片中，每一個機器人的行為，都由10Hz頻率的視覺神經網絡控制。
它主要控制機器人們的前進、手臂、軀幹和頭部。
該影片不包含遠端操作，沒有電腦圖形，沒有剪輯，沒有影片加速，沒有指令碼軌跡回放。
這一切都是透過神經網絡控制的，都是自主的。
據介紹，有30台機器人出演了這次展示影片（目前，全公司共有50台該型號機器人）
為了訓練生成影片中展示行為的機器學習模型，1X團隊在這30台機器人中 組裝了一個高質素、多樣化的演示數據集 。
這些數據被用來 訓練出一個基礎模型 ，這個模型可以理解廣泛的身體行為，比如清潔整理房屋、拾撿物品、和人類or其他機器人社交。
然後，團隊對基礎模型 進行微調 ，讓它成為更具體的功能系列，比如用於一般門操作的模型、用於倉庫任務的模型。
再然後， 再微調 已經微調過的模型，讓它生成的行為和特定任務（如開啟特定的某道門） 保持一致。
這樣的訓練方式，讓團隊能夠在桌上型電腦的GPU上進行幾分鐘的數據收集和培訓，從而讓模型掌握新技能。
更重要的是，這樣的方式，讓機器人不受AI工程師數量的限制，就能學會短期移動操作技能。
本次展示出場的機器人是1X公司的初代產品，名叫 EVE （夏娃） ，專為工作環境設計，主要用於工業、物流、零售和安全領域。
EVE從頭到腿是人形，然後用雙輪替代人類的雙腳。
它高1.86米，重86公斤，最高時速14.4公裏，承載能力15公斤，續航6小時。
雖然沒有直接喊話過，但由於設計和業務高度重合，EVE被業內預設為對標馬斯克的特斯拉機器人Optimus。
去年5月，Firstpost訊息顯示，EVE在一場人形機器人比賽中，擊敗了Optimus。
1X行政總裁兼創始人Bernt Bornich表示，目前，EVE已經上崗打工，在歐美部份地區投入商業化套用，至少兩個工業場所都部署了EVE來負責保安工作。
今年年初，1X還在挪威首都奧斯陸的一個火車站出現，給往來旅客倒咖啡。
網友們倒是挺認可EVE的靈活程度：
但也有人提出了一些尚待解決和思考的問題：
一是穩定性，二是通用性，三是需要龐大的數據來訓練。
背後公司是誰？
EVE背後的是一家 挪威公司1X ，成立於2014年，前身為Halodi Robotics。
該公司專註於創造能夠進行類似人類運動和行為的人型機器人，並在實際場景中部署。
特別提一下，1X的現任產品負責人是 Eric Jang 。
Eric Jang畢業於布朗大學電腦科學專業，畢業後在Google X工作了6年，擔任機器人高級研究科學家。
2022年4月，Eric加入了1X，領導AI部門。
2022年起，1X就和OpenAI在機器人AI模型方面有所合作；目前，EVE的部份功能就由ChatGPT提供支持。
到了去年3月，1X正式有了OpenAI「撐腰」—— 獲得由OpenAI創業基金領投的2350萬美元融資，投後估值約為1-2億美金 。
這也是OpenAI投資的第一家硬件公司。
OpenAI的COO Brad Lightcap曾公開坦白：「投資1X瞄準的時機是其機器人硬件已經成熟，能夠在AI的加持下，開拓更廣泛的勞動力市場。」
不過Eric Jang也發話了， 1X沒有和OpenAI獨家繫結 。
我們還在測試別家的大模型，然後自己也在做一些動作和任務的小模型。
去年公布2輪融資的1X，很快又在上個月，官宣完成了1億美元的B輪融資。
這筆錢不僅用來擴大具身智能的數據收集戰略，另一個去處是加強NEO機器人的市場推廣。
沒錯！除了EVE，1X還在加班加點研制第二代機器人NEO（取用了【黑客帝國】主角的名字） 。
和EVE的輪式人形不同，NEO是純·人形機器人，雙腳上有55個自由度，可以自由行走。
有腿之後，NEO可以說是完全按人類的外形和運動方式設計：
有頭、身體、手臂和腿，會走路、抓東西，並透過面部表情溝通。
同時它采用了高扭矩關節，與傳統的高效能齒輪動力相比，在控制、相容、力量輸出、韌性、維護等方面全面得到增強。
目前，NEO還處於研發階段，但官網宣稱該型號已經可以自然準確地穿門、爬樓梯。
1X官方說法是， 計劃在今年正式釋出NEO ，並進行量產。
不知道有了雙腳的1X人形機器人，還能不能對馬斯克的Optimus遙遙領先？
等待看戲.jpg
— 完 —
量子位 QbitAI · 頭條號簽約
關註我們，第一時間獲知前沿科技動態
