CAN協定，是Controller Area Network 的縮寫，最初這個協定是由汽車行業提出的，因為隨著汽車行業智能化的發展，汽車內部越來越多的電子儀器，使得訊號線布線越來越繁雜，迫切地需要一種簡單且可以掛載多個器材的總線協定出現，來解決這一問題。於是在上世紀80年代末提出後，迅速發展並且於幾年後的1993年，正式成為 ISO11898 和 ISO11519 兩種國際標準協定（這兩種分別是高速套用和低速套用）。
既然前面提到是由汽車行業提出，並且在後來套用中發展到其他行業的標準協定，那他就必須解決汽車行業，內部電子系統通訊的痛點，也就是既需要通訊總線的數據線少，又需要總線能夠掛載多個器材，通訊之間的延遲不能大，還要具有能夠在復雜環境工作的能力（也就是所謂的抗幹擾能力強），那麽到底是如何實作的呢？
CAN總線通訊原理
首先，最重要的就是CAN協定使用的 兩線制（CANH/CANL）差分訊號 ，了解485協定的應該大致明白差分訊號的意義，也就是由兩線的電壓差來表示邏輯0/1，從而傳達數據。差分訊號最大的好處就是抗幹擾，因為幹擾會導致兩線的電平發生類似變換，比如一個幹擾在某一刻導致其中一條數據線電壓上升20mV，那麽雙絞線中的另外一根數據線也會受到相同影響，但是兩線之間的電壓差是並沒有發生改變的，也就是並不會影響數據的正確性。同時兩線制由於數據線少，也就兼備了布線簡潔和低成本的特點。
CAN總線幀類別
CAN的總線通訊是透過5種類別的幀來進行的，分別是：
①數據幀：用於發送單元向接收單元傳送數據的幀。
②遙控幀：用於接收單元向具有相同ID的發送單元請求數據的幀。
③錯誤幀：用於當檢測出錯誤時向其它單元通知錯誤的幀。
④過載幀：用於接收單元通知其尚未做好接收準備的幀。
⑤幀間隔：用於將數據幀及遙控幀與前面的幀分離開來的幀。
CAN總線是由資訊仲裁過程的，當所有的器材都接入到CAN總線上，前文說過，CAN總線是要能夠滿足多器材掛載的，那麽就需要有一個完善的機制處理多個器材的資訊收發。當總線處於空閑時，最先發訊息的單元將得到向總線釋出資訊的發送權，而多個單元同時發送數據時，會從仲裁段的第一位開始仲裁，呈現顯性電平越多，則擁有更高的優先權。
當總線上出現相同ID的數據幀和遙控幀時，仲裁段的最後一位，也就是RTR位為顯性電平的數據幀將享有優先權。
當總線上出現相同ID的遙控幀或者擴充套件格式的數據幀在時，標準格式的 RTR 位為顯性位的將享有優先權。
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