雙足、四足還是機械臂？
作者｜田思奇 王藝
編輯｜王博
悶熱的夏末，一場矽基生命的大秀正在上演。
8月21日，2024世界機器人大會（WRC）在北京開幕，169家企業600余件創新產品參展，其中先發新品60余款。
這也是具身智慧在2024年初成為科技界最大的「風口」之一後，北京首次舉行的世界機器人大會，27款人形機器人已在大會上集中亮相。
「甲子光年」探訪展覽現場發現，人形機器人毫無意外地成為全場焦點。展會單獨開辟的人形機器人技術創新區人潮洶湧，各大展台定時進行的人形機器人展示也吸引了最多的觀眾數量。 在這些展示中，「抓取物品」成為最成熟的演示手法。
除了傳統的工業制造機器人之外，許多廠商都格外強調機器人在家庭和情感陪伴中的作用，試圖證明機器人距離進入尋常百姓家更近了一步。一位展商對「甲子光年」表示，目前主推的家務機器人定價已降至「百萬元級別的五分之一甚至十分之一。」
正值暑假，現場也出現了大量兒童觀眾和參加機器人大賽的中小學生們。11歲的小朱同學對「甲子光年」表示，他從安徽來參賽，剛開始學習編程，這次想了解一些新東西。他希望未來能做出方便人類生活的機器人，但相對於人形機器人，他更喜歡機器狗。
「如果做成人形的話，會有‘恐怖谷效應’的。」 雖然小朱只是一位小學生，但他已對機器人領域的專業名詞十分熟悉。
盡管業內有聲音說，現在機器人行業「充滿泡沫」，但現場一萬多步走下來，「甲子光年」真切感受到，無論是泡沫還是熱潮，它們正在湧入人們的現實生活，並朝著未來奔去。
1.人形機器人占據C位
本屆世界機器人大會把最顯眼的入口位置人形機器人技術創新區，集中展示了一批最像人的機器人，尤其是那些模擬了人類的皮膚與五官，可以模仿人類表情和動作的機器人產品。
外國觀眾與可以模仿人類表情的機器人互動
在仿真技術和角色大模型（NPC LLM）的加持下，國內外的歷史名人也可以實作高度還原，包括外貌特征、聲音特質和典型行為，適用於文旅場館和教育科普領域。
以諾貝爾為原型的機器人
Ex Robot展示的仿女子機器人團體
數位華夏帶來了自己的夏系列人形機器人「夏瀾」，該機器人搭載了被稱為「智慧大腦」的AI系統、能展現豐富表情的「百變人臉」、接近真人的「高仿外觀」、流暢的「絲滑動作」控制系統以及自然語言互動能力，旨在創造更自然、更親和的人機互動體驗。
數位華夏人形機器人「夏瀾」
宇樹科技帶來了其通用人形機器人p-2和人形智慧體Unitree G1，兩款人形機器人在場地中爭相踱步。
宇樹科技的p-2和Unitree G1
帕西尼感知科技帶來了多維觸覺感知人形機器人TORA-ONE，該機器人不僅搭載了多維度多陣列高精觸覺傳感器，可以抓取草莓、雞蛋這類脆弱物品。 在現場，它還為觀眾作出了「比心」的動作。
偉景智慧帶來了其智慧人形采摘機器人，這款機器人從接收語音指令、辨識視覺目標，到規劃采摘動作和精確控制機械臂，整個流程如行雲流水，無縫銜接。其作業精準高效，堪比熟練的采摘工人。
偉景智慧的智慧人形采摘機器人
加速前進演化則直接舉辦了一場人形機器人的足球比賽。
加速前進演化機器人足球賽
除了人形機器人產品外，多家廠商靈活的機器手也在展區占據了顯眼的位置。
而人形機器人演示的抓取動作，也成為展會現場最成熟的套用之一。
星海圖的機器人抓取展台
銀河通用機器人的零售業抓取場景
當然抓取已經無法滿足現場觀眾的胃口，機器人也要有「吹拉彈唱」「琴棋書畫」的能力。
他山機器人演奏樂器
深圳市智慧機器人研究院的畫家機器人
星塵智慧展示了彈揚琴的機器人
2.距離日常還有多遠？
本屆世界機器人大會上亮相的人形機器人還有一個主要特點： 它們的身高和體重都更接近人類的身材，身高1.7公尺到1.8公尺的機器人屢見不鮮。
大會開幕式上，由北京具身智慧機器人創新中心研發的「天工1.2 MAX」首次公開亮相，在現場數百位與會嘉賓和觀眾的見證下，身高173cm，體重60kg的「天工1.2 MAX」用雙手抱起大會徽章，自主走上舞台中央，將會徽準確放入啟動台上。
圖片來源：北京具身智慧機器人創新中心
科大訊飛展示的人形機器人高約1.7公尺，體重為60公斤，幾乎跟一位成年男子相仿。它可以直立行走和屈膝站立，輕松辨識並抓起一聽可樂。
科大訊飛機器人首席科學家季超表示，大模型將為具身通用機器人帶來巨大提升空間，「比如，大模型的思維鏈推理能力將顯著提升具身通用機器人對於復雜任務的理解能力，並提供符合物理世界常識的拆解規劃；將具身感知模型和具身決策模型相結合，極大提升具身通用機器人在真實場景下的多模態感知和理解能力。」
如果人形機器人足夠像人，那麽人類自然會期待他們承擔更多人類想要擺脫的任務——比如家務。
UniX AI的家庭服務機器人擅長疊衣服和洗碗等各項家務勞動。烹飪食物等日常場景也成為各大廠商的演示片段的常見套用。
UniX AI的家庭服務機器人正在疊衣服
星塵智慧在宣傳片中展示烹飪場景
即便機器人將成為日常生活無處不在的角色，清華大學教授高小榕在機器人大會現場對「甲子光年」等媒體強調： 「我們構建的未來社會一定是以人中心的智慧社會，不能是以機器為中心的智慧社會。」
高小榕長期從事腦機介面研究。他表示人形機器人的發展已經遠超他最初的設想，未來機器人可以在實體層面替人類完成很多工， 而人的作用將體現在解決價值層面的問題 ：「解決什麽東西好或者不好，什麽是真假的問題。」
對於年輕的觀眾來說，他們還有更漫長的人生感受機器人和人類在未來的日常生活中如何協作共生。
前來參加機器人比賽的學生
體驗商湯元蘿蔔圍棋機器人的學生觀眾
3.雙足、四足還是機械臂？
除了人形機器人之外，四足的機器狗和機械臂仍然在機器人大會上占據了重要的位置。尤其是在應急、消防和治安等領域，機器狗的價值盡數體現。
來自山東大學的優寶特機器人團隊帶來了高動態效能的四足機器人，該產品在步態規劃、腿足控制、環境感知方面技術先進，提供豐富的二次開發介面(USB、Ethernet、串口、CAN等)，可以運用在商業、科研、教育等場景。
一家機器人公司商業化負責人張帥（化名）在大會現場對「甲子光年」等媒體表示，比較四足和雙足機器人時，可以看出四足機器人在復雜地形的透過性上具有明顯優勢，它們能夠更穩定地在不規則地面上行走。 自然界中許多生物采用四足行走，這本身就說明了四足在適應力上的優勢，而雙足機器人在功能性和穩定性方面可能不如四足機器人。
同時他也坦言，雙足機器人在情感價值和社互動動方面可能更接近人類，因為它們的外觀和動作更易於人們接受和理解。此外，從數據訓練和機器學習的角度來看，人形機器人可能更容易訓練，因為可以利用現有的大量人類動作數據，這對於機器人的智慧化發展至關重要。
特斯拉展示的人形機器人
特定場景需求也是選擇機器人型別的重要因素。例如，對於火星探索或荒蕪地區作業，雙足機器人可能更適合模擬人類的行走和作業方式。但對於工廠環境或室內場景，四足機器人可能因其穩定性和適應力而更為合適。最終，選擇哪種型別的機器人取決於具體的套用需求和工作環境。
針對「甲子光年」提出的工業制造中，人形機器人和機械臂的比較問題，張帥回應稱，工業自動化歷史悠久，其主要優勢在於解決人工難以完成的高精度任務，提高生產效率，同時能夠執行一些人類無法完成的工作。
和今年剛剛伴隨具身智慧熱潮來參加展會的廠商不同，新松已是世界機器人大會的常客。它展示了今年6月30日開通的深中通道中，承擔了焊接職責的機械臂。另一位常客京城機電也帶來了多款機械臂產品。
新松機械臂
京城機電機械臂
張帥進一步解釋說， 人形機器人與工業自動化不同，它們不是簡單的競爭或替代關系，而是在自動化難以觸及的領域發揮作用，比如復雜多元的物流場景。 此外，人形機器人的另一個優勢是它們的可復用性。與工業自動化相比，人形機器人不需要為每個新的標準化工序開發新的系統，而是可以透過學習和適應來處理多種不同的任務，降低了邊際成本。
最終，人形機器人的目標是實作類似人類的工作能力，透過基礎模型的建立和場景特定的訓練，使機器人能夠在不同崗位上快速上手並有效工作。這種靈活性和適應力是人形機器人相較於傳統工業自動化的主要優勢。
面對展會現場「勤懇」顛著桌球的機械臂，誰又能忍心說它沒有人形機器人更像人類，更日常呢？
（封面圖及文中未標註圖片來源：「甲子光年」現場拍攝）
