埃斯頓六軸機械手的偵錯步驟是一個綜合性的過程，涉及多個方面的設定和測試，以確保機械手能夠穩定、準確地執行。以下是一個詳細的偵錯步驟概覽：
一、準備工作
核對資訊：首先核對電櫃序列號、型號與機器人本體是否相符，確保所有部件匹配無誤。
檢查電櫃：確認機器人控制櫃檢驗合格，並核對電櫃校線報告清單，確保校線透過方可上電。
準備工具：準備好偵錯過程中所需的工具，如示波器、萬用表、螺絲刀、遊標卡尺等，以便進行精確測量和調整。
二、基礎設定
開啟控制器：開啟控制器，並進入設定界面。
設定型號與參數：
設定機械手的型號和參數，使之與實際使用的機械手相一致。
設定各軸的速度、加速度和減速度等參數，以滿足實際執行需要。
設定座標系：設定機械手的零點及工作座標系，這是機械手進行精確定位的基礎。
三、校準工作
力測量校準：對機械臂進行力測量校準，確定機械臂的質心、慣性矩等參數。
位置校準：
透過「move to」指令把機械臂移動到指定的位置校準點，進行位置校準。
特別註意，當使用示教器時，需按照一定順序（如6軸→5軸→4軸→3軸→2軸→1軸）移動各軸到各自的機械絕對零點。
姿態校準：透過「move to」指令把機械臂移動到指定的姿態校準點，進行姿態校準。
重心校準：透過「move to」指令把機械臂移動到指定的重心校準點，進行重心校準。
四、參數設定
初始位置設定：對各軸的初始位置進行設定，保證機械手在斷電後初始位置正確。
PID參數設定：對各軸的PID參數進行設定，以保證機械手的執行平穩。
軟限位設定：對各軸的軟限位進行設定，以防止機械手的運動超出範圍。
軌跡規劃設定：對各軸的軌跡規劃進行設定，以實作精確的運動控制。
五、測試與最佳化
空間位置測試：透過運動規劃器生成各軸的運動曲線，測試機械手的動態響應和空間定位精度。
負載測試：添加負載，測試機械臂的負載能力和運動精度。
運動速度測試：測試機械手的最大速度和速度過渡效能。
插值測試：測試機械手的插值精度和效果。
編碼器測試：測試機械手的編碼器是否精確。
例外處理：編寫例外處理程式，以提高機器人的可靠性和穩定性。
效能最佳化：根據效能測試結果，對機械手進行進一步的最佳化調整，以提高其整體效能。
六、記錄與培訓
記錄偵錯過程：對整個偵錯過程進行詳細記錄，包括偵錯步驟、參數設定、遇到的問題及解決方案等，以便後續查閱和維護。
專業培訓：確保所有參與偵錯的人員都接受過機器人的專業培訓，了解安全操作規程和註意事項。
透過以上步驟的偵錯和最佳化，可以確保埃斯頓六軸機械手達到最佳的執行狀態，提高生產效率和安全性。
