金融界2024年2月8日消息，据国家知识产权局公告，北京东土科技股份有限公司申请一项名为「一种设备空间圆弧轨迹的规划方法及装置「，公开号CN117506915A，申请日期为2023年11月。
专利摘要显示，本发明实施例提供了一种设备空间圆弧轨迹的规划方法及装置，所述方法包括：获得所述圆弧的规划条件，所述规划条件至少包括圆弧的起始点和终点的世界坐标、圆弧的规划模式和对应的辅助条件，规划模式包括下列之一：边界模式、圆心模式和半径模式；根据规划条件，获得从圆心坐标系到世界坐标系的齐次转换矩阵、圆弧的半径和转角，圆心坐标系的原点为圆弧的圆心，两个方向在圆弧平面上，另外一个方向为圆弧平面的法向方向；根据圆弧的采样位移、半径和转角，获得圆弧的轨迹点在圆心坐标系中的坐标，并结合齐次转换矩阵获得圆弧轨迹点的世界坐标。本发明实施例的技术方案适合PLCOpen的三种圆弧轨迹规划模式，通用性强，可广泛应用于运动控制领域。
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