机器人即将接管旧金山
旧金山的街头近日出现了大批形似人类的机器人，引起了过往行人的围观。这些机器人来自加州大学伯克利分校的研究人员，他们使用了一种名为CausalTransformer的模型，使得机器人能够在各种环境中稳定行走，并且能够应对各种地形和任务需求。视频中展示出了机器人在街头行走的场景，甚至还能够提起书包、提袋垃圾等等。这让人们纷纷传言，机器人正在接管旧金山。
CausalTransformer模型的背后
1、动作预测的关键
以往的人形机器人在特定环境下表现良好，但在新环境中往往存在泛化和适应性方面的问题。为了解决这个问题，加州大学伯克利分校的研究人员提出了使用CausalTransformer的方法。这种模型通过自回归的方式，从观察-动作历史信息中预测下一个动作，从而使模型的输出只依赖于输入中的先前信息。具体来说，模型将每个观察-动作对作为一个token，并通过自注意力机制学习这些token之间的关系。通过限制自注意力只能考虑前面的token，CausalTransformer能够捕捉到序列中的因果依赖关系。这使得机器人能够在复杂和动态的环境中做出更加适应性强的决策。
2、强化学习的训练过程
为了训练这种CausalTransformer模型，研究人员使用了IsaacGym模拟器进行大规模并行训练。他们模拟了机器人的刚体和接触动力学，并引入了「虚拟弹簧」模型来模拟闭链动力学。在模拟过程中，他们随机化了机器人的动态属性、控制参数和环境物理属性，并在观察中添加了噪声和延迟。为了验证模型的鲁棒性和适应性，研究人员还在机器人初创公司AgilityRobotics提供的高保真度模拟器中进行了转移实验。经过实验验证，这种CausalTransformer模型使得机器人能够在多种环境中可靠行走，并展现出对外界干扰的强大鲁棒性。
亚马逊投资的Digit机器人
1、背后公司和产品
这批在旧金山出现的机器人中，有一款名为Digit的人形机器人引起了人们的注意。Digit是由背后公司AgilityRobotics开发的一款双足步行机器人，其灵感来自于鸵鸟等鸟类。AgilityRobotics是俄勒冈州立大学的DynamicRoboticsLaboratory发展而来，该公司还得到了亚马逊的投资。
2、功能与用途
Digit机器人主要应用于仓库和配送中心等场景，在处理散装材料方面表现出色。它负责搬运、装载等工作，甚至能够搬运亚马逊标志性的黄箱子。据AgilityRobotics表示，他们计划在今年向合作伙伴交付第一批Digit机器人，并在2025年全面上市。为了满足市场需求，他们还建立了一家新的机器人制造工厂，预计每年生产数百台机器人。
3、适应性和鲁棒性的展示
Digit机器人展现出了在不同地形和载荷条件下的适应性，甚至在被绊住脚或下坡时依然能够保持协调有力的手臂摆动。这些特点使得Digit无论是在仓库内还是户外环境中都能够稳定地执行任务。
总结
通过CausalTransformer模型和IsaacGym模拟器的训练，Digit机器人展现出了在复杂和动态环境中的稳定行走能力以及适应新环境的能力。在今天快速发展的科技领域，机器人的角色越来越重要，能够完成各种任务，提高工作效率，释放人力资源。Digit机器人的出现也是对传统物流和仓储行业的一次革命，预计未来它将在更多领域发挥作用，为人们带来更大的便利和效益。
总之，机器人即将接管旧金山，令人充满期待。CausalTransformer模型和Digit机器人的出现，为机器人技术的发展带来了更大的突破，也为未来的智能机器人应用铺平了道路。希望通过不断的研究和创新，人类与机器人能够更加紧密地合作，共同创造一个更美好的未来。
