（精选报告来源：幻影视界）
人形机器人产业进展如火如荼，传感器为其感知层不可或缺零部件。
人 形机器人是一种具身智能机器人，可与环境交互感知，能自主规划、决 策、行动，具有执行能力的机器人。人形机器人由控制、感知和执行三 大部分组成，其中感知是控制和执行的前提，人形机器人需要通过传感 器实现对外界光、力、声、电等信息的感知，为控制和执行提供实时反 馈。传感器能够将被测量的物理量转换成适于传输或测量的电信号，为 人形机器人感知层的核心。以特斯拉人形机器人为例，其使用到的主要 传感器包括力觉传感器、柔性传感器和惯性传感器等。
力觉传感器： 力觉传感器可以帮助人形机器人获得实际工作时的大部分 受力信息，进而实现精确的主动柔顺控制。力觉传感器包括力传感器和 力矩传感器，按测量维度可分为一维和多维力传感器，六维力传感器难 度较大。 2020 年全球力/ 力矩传感器市场规模合计达到 88.9 亿美元。六 维力传感器价格昂贵，当前市场规模较小， 2023 年我国六维力传感器的 出货量及市场规模分别为 9450 台和 2.35 亿元，但受益于人形机器人等 下游行业兴起， 2026 年后六维力传感器市场有望呈现爆发式增长。2023 年我国六维力传感器市场集中度较高，TOP10用户占据接近70% 的份额， 内资品牌出货量占比为 32.1%。
柔性传感器：柔性传感器覆盖于机器人表面，可实现触觉感知功能。机 器人触觉传感器通过检测和识别接触环境来判断所接触物体的状态与特 征，柔性传感器有着可伸缩、可弯曲的优秀机械性能和良好的生物相容 性，可覆盖在机器人机体表面，为触觉传感器的理想形式。2022 年全球 柔性传感器市场规模达到 19.31 亿美元，消费电子为最大的应用领域。 2023 年我国柔性传感器市场规模达到 24.71 亿元，近年我国柔性传感器 国产化率逐步提高，2022 年中国柔性传感器国产化率为 32.50%。
惯性传感器：惯性传感器是一种能够测量运动的传感器阵列，惯性测量 单元（IMU）组件通常包含陀螺仪和加速度计。在人形机器人领域，IMU 对于姿态平衡控制十分关键。MEMS 工艺制造的 IMU 具有体积小、重 量轻、环境适应性强、价格低、易于大批量生产等特点，有望在人形机 器人中得到广泛应用。2021 年全球 MEMS 惯性传感器行业市场规模为 35.09 亿美元，2022 年中国 MEMS 惯性传感器市场规模达到 77.4 亿元。 我国 MEMS IMU 的市场中国际厂商占据垄断地位，2022 年市场份额前 五名均为国际厂商，合计占比超过 90%，国产替代空间广阔。
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