- 開篇背景與聖鬥士的誕生：
- 在遙遠的古希臘神話時代，智慧和戰爭女神雅典娜的身邊有一群勇敢的少年衛士，被稱為女神的聖鬥士。日本古拉杜財團的城戶光政受射手座黃金聖鬥士艾歐洛斯臨終之托收養了女神的轉世化身，並取名為城戶紗織。為了保護紗織，城戶光政收養了一百多名孤兒並送往世界各地，讓他們接受嚴酷的聖鬥士訓練。
- 銀河擂台賽：
- 六年後，星矢從希臘學成歸來，他前往希臘聖域在魔鈴的指導下修煉，並打敗了卡西歐士奪得天馬座青銅聖衣。之後，十名少年成為出色的聖鬥士，攜帶著各自的聖衣陸續返回日本。紗織繼承祖父的遺誌，主持了「銀河擂台」，讓十名少年聖鬥士透過比武來爭奪最高榮譽的象征——黃金聖衣。在比賽過程中，鳳凰座一輝出現，他本是瞬的哥哥，六年前替瞬去了死亡皇後島接受訓練，在那裏受盡折磨後變成了充滿憎恨和邪惡的聖鬥士，還成為了黑暗四天王和其他黑暗聖鬥士的首領。一輝搶走了黃金聖衣，並與星矢等人發生戰鬥，最終一輝承認失敗，並向星矢等人說明他們的身世，原來這五名聖鬥士都是城戶光政的兒子。
- 聖域之戰：
- 正當星矢等人對自己的身世感到驚訝時，希臘聖域的新任教皇派來四名白銀聖鬥士，他們本領高強，受新教皇的指令要把五名聖鬥士置於死地。星矢等人與白銀聖鬥士經過艱難的苦戰，終於取勝。之後，教皇派來的人相繼出現，一群神秘的烏鴉劫走了紗織。原來，星矢等人所面對的教皇的真正身份竟是雙子座的聖鬥士撒加。十三年前，撒加殺害了當時的教皇，還妄圖殺害雅典娜化身的紗織。星矢等人前往希臘聖域，與黃金聖鬥士展開了激戰。最終，星矢到達了教皇殿，打倒了撒加，挽救了雅典娜的生命，撒加自殺，結束了這場聖域之戰。
- 海皇篇：
- 在星矢他們治傷期間，世界發生巨變，海皇波塞冬出現了。紗織為了拯救面臨災禍的人們，犧牲自己，被海皇關在生命之柱的內壁空室裏。如果不及時得救，她將被註入空室的水淹死。星矢、紫龍、冰河和瞬聞訊後，立即趕往海底波塞冬神殿。為了拯救世界，他們必須打倒守護支柱的海鬥士並摧毀支撐全世界海域的七支柱。星矢等人穿著借由黃金聖鬥士之血而復活並增強了的聖衣，展開了新一輪的戰鬥。經過激戰，他們把支柱一根根地擊毀。最後，雅典娜博大的愛讓星矢他們創造出了奇跡，將波塞冬再度封印，世界又恢復了和平。
- 冥王篇：
- 很快，再次妄圖支配大地的冥王哈迪斯復活了，撒加、修羅、卡妙等黃金聖鬥士居然出現在了冥鬥士中。沙加戰死，為給沙加報仇，聖鬥士們奮力苦戰。為了前往冥界，打倒冥王，雅典娜用匕首刺穿了自己的喉嚨，聖鬥士們也追隨雅典娜潛入了冥界。加隆、紫龍、冰河被冥界三巨頭攔住去路，瞬的身體被冥王的靈魂占據，一輝面對被冥王哈迪斯控制著的瞬，想把哈迪斯的靈魂拉出來，但沒有成功。最後瞬的靈魂開始覺醒，他要求一輝立即動手，殺死哈迪斯。但是，哈迪斯的靈魂與瞬的軀體已經成為不可分離的一體，如果殺死哈迪斯，瞬也必將同歸於盡。一輝因為手足情深，狠不下心，沒有殺死哈迪斯，反而被哈迪斯打倒，被送往冰地獄。雅典娜與冥王在戰鬥中移動到了極樂凈土，想要到達極樂凈土需要透過只有神才能透過的嘆息之壁。為了追隨雅典娜的腳步，打倒冥王，聖鬥士們合力打破嘆息之壁，成功到達極樂凈土，並與冥王的兩個最強親信死神達納托斯與睡神休普諾斯全力大戰。最終，穿上聖衣的一輝和星矢奮力營救雅典娜，並打敗冥王哈迪斯，回到充滿陽光的美好世界。
