清华大学取得末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置专利，实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能

2024-04-03科技

金融界2024年4月3日消息，据国家知识产权局公告，清华大学取得一项名为「末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置「，授权公告号CN107984484B，申请日期为2017年11月。

专利摘要显示，末端精确补偿直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、多个连杆、中间传动机构、T形滑槽件、齿轮、齿条、限位块和簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能：在近关节转动时，第二指段表面罩相对于基座沿直线平动；在第一指段接触物体后，再转动第二指段表面罩去接触物体；达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个电机驱动两个关节；该装置结构简单，成本低，适用于机器人手。