近期，我正在为机器人项目搜集素材，计划打造一个通用的机器人平台。在构建过程中，我意识到电机和驱动控制器是不可或缺的核心部件。至于车架，我已经找到了合适的解决方案，请看这张图：
谈及驱动控制器，我偶然发现许多人都选用了旧平衡车的控制板。这种平衡车控制板在市场上主要有两种类型。
第一种是集成式的大板，这也是我项目中采用的控制板。它能够同时驱动两个电机，编程起来相对简便。我通过开源项目「hoverboard-firmware-hack-FOC」中的程序，轻松地为它刷写了固件。它的外观是这样的：
另一种是小型控制板，每块只能驱动一路电机。虽然也能刷写固件，但我尚未深入研究其编程。它的外观如下：
你可以从自己的平衡车上拆下这些控制板，或者去二手市场购买。建议购买轮子直径8寸以上的平衡车，因为小轮子的平衡车通常使用两块小控制板，这可能会增加我们的工作复杂度。当然，你也可以直接购买大板，未刷写固件的价格大约在30元左右，而已经刷好固件的则约为100元。我已经掌握了刷写固件的方法，因此可以节省下这部分费用。
大板使用的单片机主要有STM32F103和AD32F103两种，它们在功能上没有显著区别，刷写固件的操作也是相同的。而小板则通常采用STMF130单片机，这部分我会在后续进一步研究，以免浪费拆下的小板。
编译并下载固件后，我尝试将原有的电机安装上去进行测试。
