众所周知，万有引力是自然界中存在的一种基本力，其核心原理是所有具有质量的物体之间都存在相互吸引的现象。然而，仅仅了解这些，并不能完全掌握引力的全貌。
牛顿在科学领域取得显著成就后，曾经著名地说过，「我之所以能看得更远，是因为站在了巨人们的肩上」。的确，在牛顿之前，许多先驱者已经对自然界的运作原理进行了探索。
在历史上，无论是东方还是西方，古人都普遍接受了天圆地方的宇宙观。他们普遍认为，繁星闪烁的夜空是围绕地球旋转的。
然而，哥白尼的理论第一次对地心说提出了挑战。他观察到，如果天体都围绕地球转动，那么这些天体的运动轨迹会非常复杂。如果是围绕太阳转动，则这些轨迹会简单许多。
哥白尼在中年时倡导了以太阳为中心的宇宙体系，即日心说。但由于担心受到宗教迫害，他宣称自己的理论并不与【圣经】相抵触。尽管如此，他仍然感到不安，因为在那个时代，对教会教义提出质疑的人往往会被处以火刑。哥白尼在晚年才出版了他的【天体运行论】，从而使日心说得到了广泛传播。
接替哥白尼的是布鲁诺，他的观点比哥白尼更为激进。布鲁诺不仅接受日心说，还提出了宇宙无限的观点，认为宇宙中存在无数像太阳这样的恒星，地球和人类在宇宙中微不足道。罗马教廷因其「异端」观点而对他极为愤怒，经过严刑拷打后，布鲁诺仍然坚持自己的观点，最终被活活烧死。
同时代的还有天文学家第谷，他通过持续观测得到了大量的天体运动数据。通过这些数据，第谷确信天体确实围绕太阳旋转，但他自己却不完全支持哥白尼的日心说。第谷认为，虽然天体围绕太阳旋转，太阳和这些天体又一起围绕地球旋转，从而保持地球在宇宙中的中心地位。这种折中的理论甚至在明朝时期也被一度接受。
第谷去世后，他的学生和助手开普勒继承了他的研究工作，并提出了著名的开普勒三定律。
开普勒发现：所有的行星围绕太阳的运动轨迹是椭圆形的，而太阳位于椭圆轨道的一个焦点上。
他的第二定律表明：行星在接近太阳时移动得更快，离太阳远时移动得更慢，并且在相同时间内，行星经过的面积总是相等的。
开普勒的第三定律揭示了一个有趣的关系：任何两颗行星的轨道周期的平方与其轨道半长轴的立方成正比。
这些发现为牛顿后来的理论奠定了基础。牛顿通过结合开普勒的定律和伽利略的惯性观点，提出了他自己的万有引力定律。
牛顿提出了一个问题：为什么地球不是在空间中以匀速直线运动的？他意识到，虽然地球看似没有受到外力的影响，但其实它是受到了太阳的引力作用。当牛顿见到苹果落地时，他认识到地球和苹果之间的引力，从而启发了他对万有引力的理解。
牛顿进一步推理，如果地球和太阳之间存在引力，那么这种力会使地球偏离它原本直线的路径，朝太阳移动，这和平抛运动很类似。由于地球具有较大的初始速度，它围绕太阳旋转而没有落向太阳表面。
牛顿还提出，两个物体之间的引力随距离的平方增加而减少，而且与两个物体的质量成正比。
为了将万有引力与牛顿的第二定律\( F=ma \)统一起来，引入了引力常数G。卡文迪许通过实验精确地测量了这一常数，从而完善了万有引力的公式，并使人类首次计算出了地球的质量。
牛顿在思考引力背后的动力时，认为是上帝的存在推动了引力。他还面临了一个难题：引力是如何在宇宙空间中传递的？他引入了亚里士多德的以太概念，认为以太是一种物质，充满宇宙，作为引力传播的媒介。
然而，后来的物理学家们经过长时间的实验，发现无法验证以太的存在。这直接导致了牛顿的引力理论被认为是超距作用，这一点连牛顿自己也难以接受。
直到爱因斯坦在1915年提出了时空弯曲理论，新的引力理论解决了引力传播的媒介问题。在这一理论中，根本不需要以太作为引力的介质。因为引力实际上是时空弯曲的一种表现，地球在太阳引起的弯曲时空中运动，必须沿着弯曲的路径前进。
尽管如此，我们今天仍然使用牛顿力学，尽管它的适用范围已经被限制在低速和宏观领域。这一理论在现代物理中仍然扮演着不可替代的角色，尽管在极端条件下它已经被新理论取代。
