- 开篇背景与圣斗士的诞生：
- 在遥远的古希腊神话时代，智慧和战争女神雅典娜的身边有一群勇敢的少年卫士，被称为女神的圣斗士。日本古拉杜财团的城户光政受射手座黄金圣斗士艾欧洛斯临终之托收养了女神的转世化身，并取名为城户纱织。为了保护纱织，城户光政收养了一百多名孤儿并送往世界各地，让他们接受严酷的圣斗士训练。
- 银河擂台赛：
- 六年后，星矢从希腊学成归来，他前往希腊圣域在魔铃的指导下修炼，并打败了卡西欧士夺得天马座青铜圣衣。之后，十名少年成为出色的圣斗士，携带着各自的圣衣陆续返回日本。纱织继承祖父的遗志，主持了「银河擂台」，让十名少年圣斗士通过比武来争夺最高荣誉的象征——黄金圣衣。在比赛过程中，凤凰座一辉出现，他本是瞬的哥哥，六年前替瞬去了死亡皇后岛接受训练，在那里受尽折磨后变成了充满憎恨和邪恶的圣斗士，还成为了黑暗四天王和其他黑暗圣斗士的首领。一辉抢走了黄金圣衣，并与星矢等人发生战斗，最终一辉承认失败，并向星矢等人说明他们的身世，原来这五名圣斗士都是城户光政的儿子。
- 圣域之战：
- 正当星矢等人对自己的身世感到惊讶时，希腊圣域的新任教皇派来四名白银圣斗士，他们本领高强，受新教皇的指令要把五名圣斗士置于死地。星矢等人与白银圣斗士经过艰难的苦战，终于取胜。之后，教皇派来的人相继出现，一群神秘的乌鸦劫走了纱织。原来，星矢等人所面对的教皇的真正身份竟是双子座的圣斗士撒加。十三年前，撒加杀害了当时的教皇，还妄图杀害雅典娜化身的纱织。星矢等人前往希腊圣域，与黄金圣斗士展开了激战。最终，星矢到达了教皇殿，打倒了撒加，挽救了雅典娜的生命，撒加自杀，结束了这场圣域之战。
- 海皇篇：
- 在星矢他们治伤期间，世界发生巨变，海皇波塞冬出现了。纱织为了拯救面临灾祸的人们，牺牲自己，被海皇关在生命之柱的内壁空室里。如果不及时得救，她将被注入空室的水淹死。星矢、紫龙、冰河和瞬闻讯后，立即赶往海底波塞冬神殿。为了拯救世界，他们必须打倒守护支柱的海斗士并摧毁支撑全世界海域的七支柱。星矢等人穿着借由黄金圣斗士之血而复活并增强了的圣衣，展开了新一轮的战斗。经过激战，他们把支柱一根根地击毁。最后，雅典娜博大的爱让星矢他们创造出了奇迹，将波塞冬再度封印，世界又恢复了和平。
- 冥王篇：
- 很快，再次妄图支配大地的冥王哈迪斯复活了，撒加、修罗、卡妙等黄金圣斗士居然出现在了冥斗士中。沙加战死，为给沙加报仇，圣斗士们奋力苦战。为了前往冥界，打倒冥王，雅典娜用匕首刺穿了自己的喉咙，圣斗士们也追随雅典娜潜入了冥界。加隆、紫龙、冰河被冥界三巨头拦住去路，瞬的身体被冥王的灵魂占据，一辉面对被冥王哈迪斯控制着的瞬，想把哈迪斯的灵魂拉出来，但没有成功。最后瞬的灵魂开始觉醒，他要求一辉立即动手，杀死哈迪斯。但是，哈迪斯的灵魂与瞬的躯体已经成为不可分离的一体，如果杀死哈迪斯，瞬也必将同归于尽。一辉因为手足情深，狠不下心，没有杀死哈迪斯，反而被哈迪斯打倒，被送往冰地狱。雅典娜与冥王在战斗中移动到了极乐净土，想要到达极乐净土需要通过只有神才能通过的叹息之壁。为了追随雅典娜的脚步，打倒冥王，圣斗士们合力打破叹息之壁，成功到达极乐净土，并与冥王的两个最强亲信死神达纳托斯与睡神休普诺斯全力大战。最终，穿上圣衣的一辉和星矢奋力营救雅典娜，并打败冥王哈迪斯，回到充满阳光的美好世界。
