GR-2可實作更靈活的上肢操作。 傅利葉供圖
長高了、更強了，還能與人「通感」——去年11月亮相上海科技創新成果展的傅利葉人形機器人GR-1日前迎來全面更新。相較於GR-1，此次釋出的新一代通用人形機器人GR-2在硬體、設計、開發框架等多個關鍵環節均有創新和提升，展現出更靈活、更強勁、更開放的特性，滿足各領域開發者和多元套用場景的需求。
GR-1是上海率先實作量產交付的人形機器人。去年底，百余台GR-1陸續走上銀行、工廠、養老院等工作崗位。雖然數量不多，但足以深入接觸幾十個人類工作的一線場景，並帶回大量反饋。
「5年前，人形機器人還是一個很遙遠的概念，再過5到10年，它很有可能成為每個家庭的‘必備品’。」上海傅利葉智慧科技公司創始人兼執行長顧捷給出了自己的產業發展「時刻表」。在群雄逐鹿的人形機器人賽道上，傅利葉GRx系列的終極目標是做「最強大腦」的物理容器。
「我們希望將人形機器人本體打造成六邊形戰士，以它為載體，促進AI與物理世界的緊密融合。」顧捷說。
啟程
一個「愚人節的玩笑」
2019年4月1日，傅利葉市場部的微訊號發了一條「公司總要有夢想，期待畫餅成真」的朋友圈。當時人們並不知道，這條含義不明的訊息背後，是傅利葉通用人形機器人計畫正式啟動。
「5年前我們決定做人形機器人時，有點擔心客戶覺得我們不務正業，所以選擇在愚人節以開玩笑的方式悄悄‘劇透’。」顧捷說，他對人形機器人的渴望其實遠遠早於這個時間點。從學生時代開始，他就夢想著能開發一款適用於各領域的通用機器人。受制於當時機器人的運動能力、AI演算法以及市場接受度等客觀因素，2015年傅利葉成立時，選擇切入康復機器人這一細分市場。
沒想到短短5年，人形機器人成了當下最受追捧的熱門賽道之一，如果哪家企業進軍人形機器人市場，一定會大張旗鼓地宣傳。
「我們一開始就是奔著產品去的。」顧捷說。所謂「奔著產品而去」，意味著他們不希望人形機器人只是一個放在實驗室裏用來「秀肌肉」的道具，而是要真正走進千家萬戶。
當走在正確的發展道路上時，一切皆為積累。2017年，傅利葉率先釋出國內首款商業化下肢外骨骼機器人，這是對人形機器人的雛形探索，此後團隊不斷自研核心硬體及技術。
傅利葉通用機器人事業部副總裁周斌介紹，傅利葉透過兩種方法來訓練人形機器人：一種是深度學習，原理與大語言模型類似，就是讓機器學習各種已有的經驗和數據；另一種是強化學習，這需要為機器人構建現實場景，讓它自己從「磕磕碰碰」中總結經驗。「GR-1學會走路就是透過強化學習。」他說。
叠代
在「實習」中不斷成長
去年7月，傅利葉在世界人工智慧大會上釋出首款全尺寸通用人形機器人GR-1，並於年底率先實作百余台的量產交付。顧捷坦言，當時作這個交付決定是有些冒險的。因為人形機器人還沒有到「及格線」，但傅利葉一直是讓機器人從真實場景中學習理念的擁躉，團隊的最高研發方針是「響應場景、響應使用者」。於是，一批在當時看著並不那麽「成熟」的人形機器人開始「上崗就業」。
GR-1的第一份工作是在中國建設銀行上海浦東分行營業大廳當「取號員」。在這裏，它上演了「GR-1升職記」：一開始，它的工作是用靈巧的機械手指操作取號機，為客戶遞上預約憑證。很快，銀行工作人員發現，顧客很喜歡和這台人形機器人聊天，於是它又兼職大堂服務員，為客戶端茶倒水，提供業務咨詢。再後來，它能解答的問題越來越多，最終升職成為「大堂經理」。以銀行營業大廳這個真實場景為訓練基地，GR-1飛快提升著專業業務水平。
GR-1的另一份工作是在汽車車燈安裝流水線。在這裏，工人們通常憑借「哢」地一下「手感」來判斷車燈是否組裝到位，但它只能依靠純視覺方案實作對周圍環境的感知和理解。在不斷跑工廠的過程中，周斌註意到了這一點。於是GR-2的靈巧手更新了6個陣列式觸覺傳感器，以便使它更能像人一樣工作。
就這樣，這些四肢修長、具有高度仿生軀幹結構的人形機器人，從數十個崗位的上百個工作場景中帶回數千條反饋，由此加速自身的前進演化叠代。此次釋出的GR-2進一步最佳化了全身比例，長高了10厘米。升級後的身高達到1.75公尺，體重63千克，全身擁有53個自由度，其中單手自由度由6個增加至12個，完美復刻人手外形及尺寸，單臂運動負載達3千克，能夠完成更復雜的操作。與此同時，其電池容量翻倍，續航時間延長至2小時。
GR-2釋出後，它們將「火速」奔赴各自崗位，並帶回新的反饋。顧捷感慨，傅利葉人形機器人的快速叠代，其實是這兩年具身智慧行業發展的一個縮影。他預計，3年後，中國人形機器人的「在崗」人數將達幾萬台，5-10年後將成為家庭「必需品」。
平台
探索人形機器人未知邊界
輝達2024 GTC大會的壓軸環節播放了一段精彩視訊：9款人形機器人完成了各種高難度動作指令，無論是榨果汁、做家務還是跳舞，機器人都應對自如。隨後，輝達執行長黃仁勛與身後螢幕上的機器人共同向會場觀眾致意。其中，傅利葉GR-1的「紫腰帶」十分顯眼，它出色表演了一段打鼓。
黃仁勛表示：「開發人形機器人通用基礎模型是當今AI領域最令人興奮的課題之一。世界各地的機器人技術領導者正在匯集各種賦能技術，致力於在人形機器人通用領域實作突破。」
顧捷透露，傅利葉的願景是將GRx系列做成未來AI技術的「最佳物理容器」。這意味著他們的目標並不是將人形機器人做成某個領域的人類幫手或工具，而更像是將其打造成類似智慧型手機的下一代智慧終端——使用者購買手機後，可根據各自需要下載不同App來實作不同功能，未來人形機器人也是如此。
升級後的手更靈巧。傅利葉供圖
為此，傅利葉構建了一個具身智慧平台，吸引了近20家高校、研究機構和頭部公司共同參與，其中包括上海交通大學、瑞士蘇黎世聯邦理工學院、美國德克薩斯大學奧斯丁分校、輝達等。
在顧捷看來，眼下重點要突破的是人形機器人的泛化問題。通俗地講，就是讓機器人的大腦能夠指揮手臂，目前所有的人形機器人還是「各幹各的」。OpenAI最新釋出的O 1大模型讓大模型的推理能力得到巨大提升，它用到的強化學習對機器人的快速反應能力極其重要，技術正在融合演進。
除了好用，想要人們接受人形機器人還要過「安全關」。傅利葉具身智慧平台提出了人形機器人「產品六邊形」概念，圍繞運動智慧、靈巧作業、認知智慧、仿生設計、使用者體驗和商業化套用六個維度，明確機器人本體的能力標準和發展方向。「我們希望用這個平台去探索人形機器人的未知邊界，迎接AI技術的突破。」顧捷說。
生態
「寒武紀大爆發」已經到來
過去一年，大模型和人形機器人幾乎是科技界與產業界最熱的兩個概念，兩條賽道的初創公司層出不窮，頻頻重新整理著融資紀錄。截至今年8月，全球已釋出的人形機器人數量超過150款，其中中國已有60余款人形機器人問世。近期，大模型初創企業的湧現速度已有所「收斂」，相比之下，人形機器人業態似乎更顯早期，頭部似乎並未完全顯現。
「中國的人形機器人產業一定能做起來。」顧捷對此十分樂觀，他的底氣來自於一些數據支撐——人形機器人40%-50%的供應鏈與新能源汽車重合，30%-40%的供應鏈以3C消費電子為基礎；在硬體層面，新能源汽車使用的算力芯片、控制板、高效能電池、能源管理系統以及多種傳感器都可「平移」到人形機器人身上；在軟體層面，基於智慧汽車發展的目標辨識、感知演算法等都能在人形機器人身上得以套用。
世界範圍內，人形機器人隱約已經有頭部效應。今年3月，輝達攜手全球9家人形機器人公司宣布開發通用基礎模型GR 00T計畫，3家中國公司位列其中，分別是傅利葉、小鵬和宇樹。
盡管征途才剛開始，但人形機器人帶給人們的想象已足夠催人奮進。一些企業主動找到傅利葉，「鞭策」他們加快機器人的研發。比如一些危險場景，有潔凈度要求的工作場景，還有一個巨大的市場就是遠端操控。
記者現場實測了一把與GR-2「通感」的體驗：戴上虛擬現實頭盔，雙手按住兩個操作器，偵錯好的GR-2就可與記者實作行為「同步」；當記者伸出手臂時，GR-2也伸出了手臂，記者用操作器拿起螢幕上的虛擬杯子時，GR-2也拿起了眼前的實體杯子。
上海傅利葉智慧科技公司創始人兼執行長顧捷。
「想象一下，未來如果家家戶戶都有這樣一款人形機器人，當你想為遠方的父母做一桌飯菜時，只要戴上虛擬現實頭盔與機器人‘同步’，就能遠端遙控它完成一桌飯菜。」顧捷說，當下的人形機器人賽道，如同寒武紀生物大爆發。在他看來，這個產業令人興奮也在於此，因為它的天花板足夠高。
作者：沈湫莎
文：沈湫莎圖：袁婧攝、部份為受訪者供圖編輯：沈湫莎責任編輯：任荃
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