一、計畫背景
本計畫作業區屬於高低溫、大風、易燃、易爆、有毒、易腐蝕的化工廠，加之具有生產裝置密集化、生產工藝復雜、生產過程緊密耦合等特點，與其他工業部門相比具有更大的危險性，導致巡檢區域的巡檢工作量急劇增加，給人工巡檢帶來諸多不便，關系到人身安全。
二、機器人解決方案
作為現場巡檢的核心組成，整個巡檢系統由機器人本體、充電系統、通訊網路系統、巡檢機器人控制系統構成。通訊網路系統依計畫場地實際情況設計安裝，實作對網路計畫場地待巡檢物件的全面覆蓋，機器人接入網路進行巡檢。搭載的雷射甲烷泄漏檢測儀、高畫質可見光攝影機、紅外熱成像儀對待巡檢物件進行可見光影像采集、紅外溫度影像采集、廠區天然氣加氣位燃氣泄漏檢測。
軟體系統全部執行於機器人內建的高效能伺服器上，采用模組化分層設計，架構清晰外部介面齊備。機器人本體涵蓋了本體的運動控制、各傳感器的接入與數據采集；伺服器負責機器人狀態監控、任務排程、影像辨識、巡檢數據的匯總分析、告警判斷等業務邏輯處理；客戶端采用B/S架構，實作跨平台統一的使用者互動。通訊網路系統為機器人提供網路環境用於數據傳輸，充電樁為機器人提供自主充電裝置。
三、機器人參數
整機尺寸：635mmx365mmx593mm
自轉半徑：≥1000mm
定位精度：±10mm
執行速度：0-1.2m/s
爬坡能力：≥20°
工作環境溫度：0-55°C
旋轉角度：水平角度0°-360°，垂直角度-90°~+90°
紅外熱像儀分辨率:384×288，(相容640）
測溫範圍:-20C~+550C;
測溫精度：±2度或：±2%;
續航能力：6KM
充電時長：≤2H
充電方式：分布式無線充電+手動充電
供電方式：鋰電池供電
安全防護：前後安全觸邊，前後超聲停障，停障距離0-2公尺可調;
報警指示：車體警示狀態燈
語音對講：雙向語音對講
瓦斯檢測：支持溫濕度檢測
噪音檢測：支持
四、機器人充電樁參數
供電形式：無線供電系統
裝置形式：掛軌式
供電電源：交流220V±15%頻率：50Hz
最大功率：650W
充電電壓：54.6V±0.2
充電電流：10A±15%
效率：≥85%
工作溫度：-20~+55℃
環境濕度：RH＜90%
保護功能：限壓、限流、過熱、短路、反接保護
五、巡檢機器人客戶端頁面
六、傳統人工巡檢和機器人對比
1、瓦斯泄漏檢測：人工無法發現微泄漏，嚴重泄漏時會對人體產生危害，機器人可發現微泄漏、及泄漏濃度
2、聲音異響檢測：人工容易遺漏且長期噪音會對人體產生損傷，機器人對聲音進行多維度智慧分析
3、溫度差異檢測：人工無法直觀發現裝置超溫，且高溫會對人體損傷，機器人直觀顯示裝置區域的溫度變化、發現熱隱患
4、裝置排查檢修：靠人工主觀判斷，會有漏查、誤報的情況，機器人，機器人自動為檢修排查提供數據支持分析
5、人員安全保障：在危險環境下無法保障人身安全，機器人不會出現人身傷害
6、勞動強度：長時間工作容易疲勞，機器人可全天候連續運轉
七、巡檢機器人套用場景
掛軌式巡檢機器人其外觀小巧、功能強大、便於部署，輕松適應於如管廊、輸煤棧橋、煤礦廠等的狹窄通道以及其他各種復雜環境。
總之、掛軌式巡檢機器人可輔助人工甚至替代人工檢測裝置及當前環境，能有效減輕工作人員勞動強度，避免因人員疏忽、漏檢等造成的損失，還可降低因人員素質差異帶來的安全生產執行風險。當機器人發生異常時，能快速預警，為事故處理提供初步參考，有效保障現場環境情況，提升工作效率和品質。
