機器人即將接管舊金山
舊金山的街頭近日出現了大批形似人類的機器人，引起了過往行人的圍觀。這些機器人來自加州大學柏克萊分校的研究人員，他們使用了一種名為CausalTransformer的模型，使得機器人能夠在各種環境中穩定行走，並且能夠應對各種地形和任務需求。視訊中展示出了機器人在街頭行走的場景，甚至還能夠提起書包、提袋垃圾等等。這讓人們紛紛傳言，機器人正在接管舊金山。
CausalTransformer模型的背後
1、動作預測的關鍵
以往的人形機器人在特定環境下表現良好，但在新環境中往往存在泛化和適應力方面的問題。為了解決這個問題，加州大學柏克萊分校的研究人員提出了使用CausalTransformer的方法。這種模型透過自回歸的方式，從觀察-動作歷史資訊中預測下一個動作，從而使模型的輸出只依賴於輸入中的先前資訊。具體來說，模型將每個觀察-動作對作為一個token，並透過自註意力機制學習這些token之間的關系。透過限制自註意力只能考慮前面的token，CausalTransformer能夠捕捉到序列中的因果依賴關系。這使得機器人能夠在復雜和動態的環境中做出更加適應力強的決策。
2、強化學習的訓練過程
為了訓練這種CausalTransformer模型，研究人員使用了IsaacGym模擬器進行大規模並列訓練。他們模擬了機器人的剛體和接觸動力學，並引入了「虛擬彈簧」模型來模擬閉鏈動力學。在模擬過程中，他們隨機化了機器人的動態內容、控制參數和環境物理內容，並在觀察中添加了雜訊和延遲。為了驗證模型的魯棒性和適應力，研究人員還在機器人初創公司AgilityRobotics提供的高保真度模擬器中進行了轉移實驗。經過實驗驗證，這種CausalTransformer模型使得機器人能夠在多種環境中可靠行走，並展現出對外界幹擾的強大魯棒性。
亞馬遜投資的Digit機器人
1、背後公司和產品
這批在舊金山出現的機器人中，有一款名為Digit的人形機器人引起了人們的註意。Digit是由背後公司AgilityRobotics開發的一款雙足步行機器人，其靈感來自於鴕鳥等鳥類。AgilityRobotics是奧勒岡州立大學的DynamicRoboticsLaboratory發展而來，該公司還得到了亞馬遜的投資。
2、功能與用途
Digit機器人主要套用於倉庫和配送中心等場景，在處理散裝材料方面表現出色。它負責搬運、裝載等工作，甚至能夠搬運亞馬遜標誌性的黃箱子。據AgilityRobotics表示，他們計劃在今年向合作夥伴交付第一批Digit機器人，並在2025年全面上市。為了滿足市場需求，他們還建立了一家新的機器人制造工廠，預計每年生產數百台機器人。
3、適應力和魯棒性的展示
Digit機器人展現出了在不同地形和載荷條件下的適應力，甚至在被絆住腳或下坡時依然能夠保持協調有力的手臂擺動。這些特點使得Digit無論是在倉庫內還是戶外環境中都能夠穩定地執行任務。
總結
透過CausalTransformer模型和IsaacGym模擬器的訓練，Digit機器人展現出了在復雜和動態環境中的穩定行走能力以及適應新環境的能力。在今天快速發展的科技領域，機器人的角色越來越重要，能夠完成各種任務，提高工作效率，釋放人力資源。Digit機器人的出現也是對傳統物流和倉儲行業的一次革命，預計未來它將在更多領域發揮作用，為人們帶來更大的便利和效益。
總之，機器人即將接管舊金山，令人充滿期待。CausalTransformer模型和Digit機器人的出現，為機器人技術的發展帶來了更大的突破，也為未來的智慧機器人套用鋪平了道路。希望透過不斷的研究和創新，人類與機器人能夠更加緊密地合作，共同創造一個更美好的未來。
