隨著汽車電子和工業自動化的迅速發展， CAN匯流排 所承載的裝置數量和數據量大幅增加，給CAN匯流排帶來了巨大挑戰。農機、礦車等 智慧排程 輔助運輸裝置也不例外。為了應對日益增長的數據需求和更高的頻寬要求，CAN FD（CAN with Flexible Data-Rate）應運而生。那麽，CAN FD與傳統CAN匯流排有何區別？在不同的環境中，該如何選擇這兩種匯流排？
01 CAN FD與CAN的區別
CAN FD是CAN協定的一種協定升級，旨在解決傳統CAN匯流排在數據量負荷逐漸達到極限的問題。相較於傳統CAN協定，CAN FD具備了靈活的數據速率調整機制和更大的數據幀長度，主要區別體現在以下幾個方面：
提高位速率，提供更短的CAN幀：CAN FD支持更高的數據傳輸速率，最高可達8 Mbps，而傳統CAN協定的最高速率為1 Mbps。
更短的延遲時間和更好的即時效能：CAN FD具有更好的即時效能和更高的頻寬，可在處理大量數據時縮短數據傳輸時間，提高系統即時效能。
可容納更多數據的CAN幀：傳統CAN協定中，數據幀的最大長度為8字節，而CAN FD支持的數據幀長度最大可達64字節，極大地減少了數據幀的數量，提高了匯流排利用率。
更高效能的 CRC 演算法：CAN FD采用了更高效的CRC演算法，能夠更有效地檢測數據幀中的錯誤，降低未檢測到錯誤的風險。
CAN標準幀和CAN FD標準幀對比圖
CAN擴充套件幀和CAN FD擴充套件幀對比圖
0 2 如何選擇這兩種匯流排？
盡管CAN FD在理論上提供了更高的數據傳輸速率和更大的數據幀長度，但在即時效能方面與傳統的CAN匯流排並沒有顯著的差異。它們都采用相同的即時排程策略，即根據訊息的優先級和時間戳來確定數據幀的發送順序。因此，在即時效能方面，CAN FD並未帶來明顯的改進。然而，由於CAN FD支持更高的數據傳輸速率和更大的數據幀長度，處理大量數據時，數據傳輸時間會相對縮短，從而在一定程度上提高了系統的即時效能。 因此，選擇CAN FD還是傳統CAN匯流排取決於其他因素，如數據傳輸需求和成本考慮等。
對於智慧排程輔助運輸裝置，如農機、礦車等套用中，目前大多數企業仍然選擇使用傳統的CAN匯流排，正是因為其 相較於其他通訊技術成本較低，且 即時性和可靠性表現並不遜色 。
而對於需要更高數據傳輸速率和更大數據幀長度的套用或傳輸來說，可以選擇從平的APOLLO 12二代、APOLLO 7二代等車載智慧平板等支持CAN FD的裝置。而為了實作基於CAN的簡單、高速通訊，從平同時提出了 SocketCAN 方案，如我們的APOLLO 12 PRO支持4路SocketCAN匯流排，可以做到 超高速率+70%負載不丟幀 。SocketCAN是一組針對Linux的開源軟體元件，為處理CAN匯流排裝置提供了一個框架。它可以透過Linux內核提供的Socket API進行CAN匯流排的讀寫操作，工作穩定、效能優異，被廣泛套用於各種工業自動化和汽車領域的CAN匯流排控制中。
